Conecta tu brazo¶
Todo empieza en un único diálogo: el botón Not connected de la barra lateral, o el botón Connect que una lección o una herramienta te pone delante.
Las cuatro vías¶
| Método | Qué es | Requiere |
|---|---|---|
| USB | Un cable a la placa controladora del brazo. La opción más estable y la que conviene usar en clase. | Navegador Chromium, un puerto USB libre |
| Bluetooth | El mismo protocolo por el aire. | Navegador Chromium, un adaptador Bluetooth encendido, un brazo con el adaptador inalámbrico |
| Virtual | Un brazo simulado con las mismas articulaciones y límites. Sin hardware alguno. | Nada |
| WebRTC | El brazo real de otra persona, manejado por internet. | Un código de invitación de su propietario y una cuenta con sesión iniciada |
Conexión por USB¶
- Conecta la placa controladora al ordenador y enciende la fuente de alimentación del brazo.
- Abre el diálogo de conexión. Elige el brazo en My robots si tienes uno guardado, o un modelo en Models.
- Elige la opción USB y pulsa Continue.
- Chrome muestra su propia lista de puertos serie. Elige el puerto del brazo y pulsa Connect. Es una solicitud de permiso del navegador, no parte de Lab; la primera vez, es el paso que la gente se salta.
- Lab abre el puerto y empieza a sondear: Opening port…, luego Reading motor 1 of 6… hasta seis.
- Después recorre el resto del bus buscando cualquier otra cosa conectada: sensores, o un motor cuyo ID nunca se cambió. La línea dice Scanning for other devices… ID=… (it's safe to skip) y hay un botón Skip. Saltarlo no es problema cuando ya conoces tu bus.
- Obtienes una tabla con lo encontrado y un botón Continue.
¿Cuál es el puerto del brazo?
El diálogo solo ofrece puertos cuyo chip USB coincide con la placa controladora: un QinHeng CH343 o un Espressif ESP32-C3. Si la lista está vacía, la placa no tiene alimentación, el cable es solo de carga o el controlador no se ha cargado.
Cómo leer la tabla de resultados¶
| Estado | Significado | Qué hacer |
|---|---|---|
| OK | El motor respondió e informó de su modelo. | Nada. |
| Sensor | Un dispositivo del bus que no es un motor: el sensor de fuerza de la pinza, por ejemplo. | Nada. |
| Not configured | Algo respondió, pero con un ID equivocado, o dos dispositivos respondieron a la vez. | Reasigna los ID de los motores: consulta Solución de problemas. |
| Not connected | Nada respondió en ese ID. | Revisa el cable en cadena hacia esa articulación. |
Continue permanece desactivado mientras no se haya encontrado ningún motor, mientras haya un ID incorrecto y mientras el brazo siga en el estado de velocidad limitada que sigue a una parada de emergencia.
Tras una conexión correcta, la aplicación libera el par de los motores, así que el brazo queda flojo y puedes colocarlo a mano. Es lo esperado.
Conexión por Bluetooth¶
El mismo diálogo, la opción Bluetooth. Chrome muestra su selector de dispositivos; elige el brazo. El resto —el sondeo, el escaneo ampliado, la tabla de resultados— es idéntico al USB.
Si la opción está en ámbar y dice Bluetooth is off, el navegador ve un adaptador pero está desactivado. Enciéndelo y la opción se activa sin recargar.
El Bluetooth es cómodo y algo más lento que el cable. Para los módulos que graban trayectorias, mejor USB.
El brazo virtual¶
Elige Virtual y no hay ningún paso de hardware: el diálogo se cierra y aparece un brazo simulado, con los límites articulares y el recorrido de pinza del real. Un pequeño panel flotante muestra la posición de cada articulación.
El panel es un indicador, no un mando:
This is a virtual representation of your robot, not a control panel. The sliders show each joint's current position. Joints with torque enabled by the program cannot be moved manually — just like on a real robot.
Para qué sirve el brazo virtual: los Módulos 0, 1 y 7 completos, la teoría y el trabajo con simulador de los módulos 2, 4, 5, 8, 9 y 10, y cualquier herramienta que no necesite un bus físico. Lo que no puede hacer es enseñarte qué se siente cuando un plato de servo está mal asentado, y no puede calibrarse, porque no hay nada que calibrar.
Manejar el brazo de otra persona¶
Un brazo puede cederse a una persona cada vez a través de internet.
El propietario abre Account → My robots, pulsa el icono del mando en la fila del brazo y elige Allow remote control. Su pantalla pasa a una pantalla de bloqueo que muestra el código de invitación, el correo del operador en cuanto alguien se conecta y la latencia actual. El propietario puede terminar la sesión en cualquier momento con Stop session.
El operador abre el diálogo de conexión, elige WebRTC, escribe el código de seis caracteres y se conecta. Hay que tener la sesión iniciada: de lo contrario el diálogo dice Sign in to use remote control.
Lo que una sesión remota no es
- De uno en uno. La sala admite exactamente un propietario y un operador. A un segundo operador se le rechaza.
- El código no rota. Se deriva de la cuenta del propietario, así que es el mismo en cada sesión, y cualquiera que lo tenga puede pedir conectarse mientras haya una sesión abierta. Inicia una sesión solo cuando esperes a alguien.
- Algunas herramientas lo rechazan: todo lo que habla directamente con el bus responde Remote connection is not available — this tool requires a direct USB or Bluetooth connection.
- Necesita una red permisiva. La conexión es de igual a igual con un servidor STUN público y sin relé, así que un cortafuegos estricto de un centro educativo o una empresa puede impedir que llegue a establecerse.
Qué viene después¶
Con el brazo conectado y respondiendo en los seis motores, ve a Calibración: hasta que esté hecha, los ángulos de la vista 3D y los ángulos de tu mesa son dos cosas distintas.
