Étalonnage
Reliez les mesures des capteurs, la géométrie et la tâche à réaliser.
Pourquoi étalonner
Chaque procédure corrige une source d’erreur différente. Des zéros articulaires corrects ne définissent ni pointe du crayon ni paramètres de l’objectif.
| Modification | Procédure |
|---|---|
| Position neutre | Calibrate motors ou étape correspondante du module 3. |
| Courses articulaires | Calibrate robot. |
| Objectif | Camera calibration avec mire. |
| Pointe d’outil | Étalonnage TCP dans le module d’utilisation d’outil. |
| Plan/base | Étalonnage du repère de base dans l’exercice prévu. |
Avant de commencer
- Choisissez le modèle et le robot enregistré corrects.
- Vérifiez ID et fixations ; le logiciel ne corrige pas un mauvais montage.
- Dégagez la zone. Positionnez à la main seulement dans l’état de maintien prévu, sans forcer les butées.
- Suivez l’image HOME de votre modèle et les indications de l’outil.
Vérifier
Après enregistrement, comparez plusieurs poses : modèle et bras réel doivent bouger de façon cohérente. Commencez par un petit mouvement loin des limites. Décalage permanent, mauvaise direction ou articulation inattendue imposent d’arrêter et de vérifier modèle, ID, montage et étalonnage.
Le codeur à 36 pas du module 3 est une simulation pédagogique, pas la résolution du codeur physique du premier moteur.
Quand recommencer
Vérifiez après modification des palonniers, servos ou géométrie. Un autre outil change le TCP. Mise au point/résolution affectent les paramètres internes de caméra ; déplacer la caméra change sa relation au robot. Transférer le profil sur un autre ordinateur ne change pas la géométrie.
Commandes
Les libellés des commandes de Lab correspondent à son interface anglaise ; les explications sont en français.
| Bouton ou champ | Action et résultat |
|---|---|
| Set motor IDs → Assign ID | Adresse le seul moteur connecté. Skip omet l’écriture ; terminer l’assistant ne prouve pas la configuration du moteur ignoré. |
| Calibrate motors → Save | Écrit les décalages après placement manuel correct. Les indicateurs d’articulations ne sont pas des curseurs de commande. |
| Calibrate robot → I'm done | Termine la collecte des plages. Vérifiez chaque articulation avant ; un bouton disponible ne garantit pas une mesure complète. |
| Camera calibration → Detect board / Begin capture | Le premier vérifie la mire imprimée ; le second démarre mouvement et capture automatiques après préparation. |
| Profile → Export | Conserve une copie de configuration. Vérifiez l’enregistrement de la calibration dans le profil avant d’exporter. |
Procédures détaillées : décalages, plages et caméra. Elles montrent les panneaux et expliquent les messages finaux.