Types d’étalonnage
Chaque procédure corrige une source d’erreur différente.
| Type | Détermine | Revoir après |
|---|---|---|
| Décalages moteurs | Référence codeur/mécanique. | Moteur ou palonnier modifié. |
| Courses | Minimum et maximum. | Montage, réparation, limites. |
| TCP | Point de travail. | Changement d’outil. |
| Base | Repère de base dans le travail. | Déplacement de base. |
| Intrinsèques | Projection et distorsion. | Optique, mise au point ou mode image. |
| Caméra/robot | Transformation caméra-bras/base. | Caméra ou support déplacé. |
Ordre
Mécanique et ID, puis décalages et courses. Après vérification des mouvements, affinez outil et caméra. Enregistrez le profil et vérifiez par une petite action. Ne corrigez pas la géométrie en modifiant des ID au hasard.
Où
Calibrate motors garde les décalages ; Calibrate robot les courses ; Camera calibration les paramètres caméra. TCP et base sont abordés dans le cours et les réglages du modèle.
Commandes
Les libellés des commandes de Lab correspondent à son interface anglaise ; les explications sont en français.
| Bouton ou champ | Action et résultat |
|---|---|
| Save dans Calibrate motors | Concerne les décalages neutres des moteurs. N’enregistre ni un point de travail ni des paramètres d’objectif. |
| I'm done dans Calibrate robot | Enregistre les plages dans le profil choisi. Vérifiez le résultat final ; le compteur de mouvements ne mesure pas la précision mécanique. |
| Save dans Camera calibration | Enregistre les paramètres internes calculés. Un résultat de calcul et une confirmation d’enregistrement sont deux états distincts. |
| TCP et base dans l’exercice | Utilisez les mesures et points demandés. Ne saisissez pas une valeur en millimètres dans un champ en mètres. |
Comparez Calibrate motors, Calibrate robot et Camera calibration. Chaque procédure a son propre enregistrement et résultat.