Tipos de calibração
Procedimentos diferentes corrigem fontes distintas de erro.
| Tipo | Define | Rever após |
|---|---|---|
| Offsets | Referência encoder/mecânica. | Mudar motor ou braço de servo. |
| Faixas | Mínimo e máximo. | Montagem, reparo, limites. |
| TCP | Ponto de trabalho. | Troca de ferramenta. |
| Base | Referencial no espaço de trabalho. | Mover base. |
| Intrínsecos | Projeção e distorção. | Óptica, foco, modo de imagem. |
| Câmera/robô | Transformação para braço/base. | Mover câmera ou suporte. |
Ordem
Mecânica e IDs, depois offsets e faixas. Após verificar movimento, refine ferramenta e câmera. Salve perfil e faça pequena checagem. Não corrija geometria mudando endereços ao acaso.
Onde
Calibrate motors salva offsets; Calibrate robot faixas; Camera calibration parâmetros da câmera. TCP e base aparecem nas etapas do curso e ajustes do modelo.
Controles
Os nomes dos controles do Lab correspondem à interface em inglês; as explicações estão em português.
| Botão ou campo | Ação e resultado |
|---|---|
| Save em Calibrate motors | Grava deslocamentos neutros, não ponto de trabalho ou parâmetros da lente. |
| I'm done em Calibrate robot | Salva faixas no perfil. Confira mensagem final; contador de movimento não mede precisão mecânica. |
| Save em Camera calibration | Salva parâmetros internos calculados. Resultado calculado e confirmação de salvamento são diferentes. |
| TCP e base no exercício | Use medições e pontos pedidos. Não transfira milímetros a um campo em metros. |
Compare Calibrate motors, Calibrate robot e Camera calibration. Cada procedimento tem salvamento e resultado próprios.