校正の種類
それぞれの手順が異なる誤差を調整します。
| 種類 | 定めるもの | 再確認の時期 |
|---|---|---|
| オフセット | センサーと機械の基準。 | モーターやホーン変更。 |
| 関節範囲 | 最小・最大。 | 組み立て、修理、制限変更。 |
| TCP | 工具作業点。 | 工具変更。 |
| ベース | 作業域の座標系。 | 台座移動。 |
| 内参 | 投影と歪み。 | 光学系、焦点、映像モード変更。 |
| カメラとロボット | アーム・ベースへの変換。 | カメラや取り付け位置変更。 |
順序
機械と ID、次にオフセットと範囲です。動作を確かめてから工具とカメラを調整します。プロフィールを保存し、小さく確認します。形状の問題を無作為なアドレス変更で直そうとしないでください。
ツール
Calibrate motorsはオフセット、Calibrate robotは範囲、Camera calibrationはカメラです。TCP とベースはコースとモデル設定で扱います。
操作項目
Lab の項目名は英語画面の表記を残し、説明を日本語で記載しています。
| ボタン・入力欄 | 操作と結果 |
|---|---|
| Calibrate motorsのSave | モーターの中立オフセット用です。工具の作業点やレンズ値は保存しません。 |
| Calibrate robotのI'm done | 範囲をプロファイルに保存します。最終表示を確認し、動いた関節数を機械精度と混同しません。 |
| Camera calibrationのSave | 計算した内部パラメーターを保存します。計算結果と保存確認は別です。 |
| 演習のTCPと基台 | 課題指定の測定と点を使います。ミリメートルをメートル欄に転記しません。 |
Calibrate motors、Calibrate robot、Camera calibrationを比較してください。保存操作と結果はそれぞれ異なります。