安全な作業
小さい教育用アームでも指を挟んだり物に衝突したりします。
開始前
- 台座を固定し組み立てを確認。
- 手、顔、髪、固定されていない物を遠ざける。
- モデル、校正、電源、ケーブルを確認。
- ソフトウェア停止と電源遮断の場所を確認。
- 監督のもと小さい動きから始める。
動作中
実機を観察します。軌道上で障害物を手に持たず、通電中に配線しません。引っ掛かり、逆方向、発熱、操作不能があれば停止して原因を調べます。
停止と保持
Stop は現在の処理を終えます。非常停止、torque 解除、電源遮断の結果は異なります。保持を外すと落下する可能性があります。Lab と機材の説明に従い、Space を万能の停止キーと考えないでください。
授業中
操作者と観察者を決め、仮想と実機の違いを説明します。小型や教育目的であることは、けがが起きない保証ではありません。
操作項目
Lab の項目名は英語画面の表記を残し、説明を日本語で記載しています。
| ボタン・入力欄 | 操作と結果 |
|---|---|
| 空間の安全確認 | 操作開始前の確認です。実空間と接続を確認してから押します。 |
| ツールのStop | 軌道や追従などの処理を終了します。接続と保持が残る場合があります。 |
| Go home | 中立姿勢へ移動します。障害物があるとき停止の代用にしません。 |
| Torque off / stop_robot | 保持を解除します。落下しないよう支えます。プログラム停止とは違います。 |
| Camera calibrationのCancel | 順序を中止しますが、即時のハードウェア非常停止ではありません。 |
| 切断確認 | 選択接続を閉じます。実機問題は機器説明と利用可能な電源遮断手順に従います。 |
授業前に仮想モデルで開始・停止・中立姿勢復帰の違いを示します。実機使用前に操作者と監視者を決めます。