Kalibrierungsarten
Unterschiedliche Verfahren korrigieren unterschiedliche Fehler.
| Art | Bestimmt | Erneut prüfen nach |
|---|---|---|
| Motoroffsets | Geberreferenz zur Mechanik. | Motor-/Hebeländerung. |
| Gelenkbereiche | Minimum und Maximum. | Montage, Reparatur, Grenzen. |
| TCP | Werkzeugarbeitspunkt. | Werkzeugwechsel. |
| Basis | Basisbezug im Arbeitsraum. | Basisverschiebung. |
| Kameraintrinsik | Projektion und Verzeichnung. | Optik, Fokus, Bildmodus. |
| Kamera/Roboter | Transformation zu Arm/Basis. | Kamera-/Halterungsänderung. |
Reihenfolge
Mechanik und IDs, dann Offsets und Bereiche. Nach Bewegungsprüfung Werkzeugpunkt und Kamera verfeinern. Profil speichern und kleine Kontrollaktion durchführen. Geometrie nicht durch zufällige Motoradressen korrigieren.
Werkzeuge
Calibrate motors speichert Offsets, Calibrate robot Bereiche und Camera calibration Kameraparameter. TCP und Basis stehen in Kursübungen und den Einstellungen des Modells.
Bedienelemente
Die Lab-Bezeichnungen entsprechen der englischen Oberfläche; die Erläuterungen sind auf Deutsch.
| Schaltfläche oder Feld | Aktion und Ergebnis |
|---|---|
| Save in Calibrate motors | Betrifft neutrale Motoroffsets, nicht Werkzeugpunkt oder Objektivparameter. |
| I'm done in Calibrate robot | Speichert Bereiche im Profil. Prüfe Abschlussmeldung; der Bewegungszähler misst keine mechanische Genauigkeit. |
| Save in Camera calibration | Speichert berechnete interne Kameraparameter. Rechenergebnis und Speicherbestätigung sind verschieden. |
| TCP und Basis in Übungen | Nutze geforderte Messungen und Punkte. Keine Millimeterwerte in Meterfelder übertragen. |
Vergleiche Calibrate motors, Calibrate robot und Camera calibration. Jeder Ablauf hat eigenes Speichern und Ergebnis.