校准类型
不同校准处理不同来源的误差。
| 类型 | 定义 | 何时复查 |
|---|---|---|
| 偏移量 | 编码器与机械零位。 | 更换电机或舵盘后。 |
| 关节范围 | 最小与最大位置。 | 装配、维修或限位变化后。 |
| TCP | 工具工作点。 | 更换工具后。 |
| 基座 | 工作区域坐标系。 | 移动基座后。 |
| 相机内参 | 投影和畸变。 | 镜头、焦距或图像模式变化后。 |
| 相机与机器人 | 到机械臂/基座的坐标变换。 | 移动相机或支架后。 |
顺序
先机械装配和 ID，再偏移量与范围。确认运动正确后，细化工具和相机。保存配置，并做小幅复核。不要随机改变地址来修正几何问题。
工具入口
Calibrate motors保存偏移量；Calibrate robot保存范围；Camera calibration计算相机参数。TCP 和基座在课程步骤及模型设置中使用。
操作控件
Lab 控件保留英文界面的实际名称，说明使用中文。
| 按钮或字段 | 操作与结果 |
|---|---|
| Calibrate motors 中 Save | 保存电机中立偏移，不保存工具工作点或镜头参数。 |
| Calibrate robot 中 I'm done | 保存范围到配置档。检查最终消息；运动计数不测量机械精度。 |
| Camera calibration 中 Save | 保存计算的相机内参。已有计算结果与保存确认不同。 |
| 练习中的 TCP 和基座 | 按任务使用指定测量及点。不要把毫米值放入米字段。 |
对照 Calibrate motors、Calibrate robot 和 Camera calibration；各自有不同保存操作与结果。