术语表¶

ArUco 标记: 一种黑白方形图案，相机可以识别它并解码出 ID，还能据此算出图案的位置和姿态。在模块 10 中使用。
基坐标系（base frame）: 固定在机械臂底座上的坐标系。“移动到 X 200、Y 0、Z 150”通常指的就是这个坐标系。
总线: 把控制板依次连接到每个舵机的那一条两线线路，同时传输电源和数据。一处断开，下游全部失去响应。
校准: 让软件知道机械臂的真实位置。课程中有三种：零位、运动范围和相机。
CIRC: 圆弧运动——工具沿一段圆弧移动。模块 6 中三种运动类型之一。
自由度（DOF）: 机械臂能够独立运动的一种方式。SO-ARM101 有五个，外加夹爪。
编码器: 舵机内部报告轴角度的传感器。STS3215 的编码器为 12 位：每圈 4096 个计数，每个约 0.088°。
末端执行器: 装在机械臂末端干活的东西——这里是夹爪，或者夹在夹爪里的铅笔。
正运动学: 输入关节角度，输出工具位置。
夹爪力: 夹爪夹得有多紧。模块 5 让你找出“夹不住物体”和“把物体夹坏”之间的区间。
HOME 姿态: 校准零位之前让机械臂摆出的参考姿态。把它摆对，就是这项校准的全部。
HSV: 色相、饱和度、明度——一种描述颜色的方式，它把“什么颜色”与“多鲜艳”“多亮”分开，所以颜色阈值分割在 HSV 而不是 RGB 中进行。模块 7。
逆运动学（IK）: 输入工具位置，输出关节角度。比正运动学更难，也是模块 10 能够瞄准标记的原因。
关节: 一个有动力的轴。沿机械臂编号为 J1 到 J6。
LIN: 直线运动——工具沿直线移动，不管关节为此需要怎样配合。
形态学: 腐蚀和膨胀，作用于二值掩膜，用来去除噪点、填补孔洞。顺序很重要；模块 7 会让你自己弄明白为什么。
PID: 比例-积分-微分控制。三个增益，把“我偏了多少”变成“我要用多大力度纠正”。在模块 8 中手动整定。
PTP: 点到点——从 A 到 B 最快的运动，不保证中间的路径。
重复定位精度: 机械臂多次尝试时回到同一位置的接近程度。它不同于准确度，准确度是指它离你要求的位置有多近。在模块 3 中测量。
舵机: 电机、减速箱、编码器和控制器集成在一起的部件，接收目标位置并保持住。
STS3215: 两款受支持的机械臂通用的 Feetech 总线舵机。
遥操作: 直接驱动机械臂——这里是用键盘，或者移动主动臂，让从动臂跟随。
工具坐标系（tool frame）: 固连在末端执行器上的坐标系。模块 6 中的四点校准告诉软件铅笔尖在其中的位置。
扭矩使能（torque enable）: 舵机是否在主动保持位置。关闭时机械臂是松软的，可以用手摆姿态——Lab 在连接后立即就是这样做的。
URDF: Unified Robot Description Format：描述机械臂连杆、关节和限位的文件。3D 视图渲染的是它，IK 求解依据的也是它。
虚拟机械臂: 与真实机械臂具有相同关节和限位的仿真机器人，在没有连接硬件时使用。
Web Bluetooth / Web Serial: 让网页与设备通信的浏览器 API。只有 Chromium 浏览器具备，所以 Lab 需要 Chrome。
工作空间: 工具能够到达的所有位置。模块 4 让你绘制自己的工作空间，包括那些只能勉强够到的区域。