术语表
课程和工具中常用术语的简明说明。
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| Joint/关节 | 旋转或直线运动连接。 |
| Link/连杆 | 关节之间的模型部分。 |
| 电机 ID | 总线地址，不是角度或步骤编号。 |
| Encoder/编码器 | 将传感器计数转换为位置。 |
| Torque | 力矩或保持力；关闭后可能释放机械臂。 |
| FK | 根据关节计算位置。 |
| IK | 根据目标姿态求关节；可能无解。 |
| TCP | 工具工作点。 |
| URDF | 连杆、关节、几何与限制的描述。 |
| Leader/Follower | 主臂提供动作，从臂跟随。 |
| Intrinsics | 相机投影与畸变参数。 |
| ArUco/ChArUco | 标记；ChArUco 结合棋盘格。 |
| PID | 比例、积分、微分控制。 |
| 策略 | 从观测到动作的模型或规则。 |
| 回合 | 一次录制示范。 |
| ROS2 话题 | 消息通道；Lab 使用受支持的浏览器实现。 |
单位
按字段读取单位。米与毫米相差 1000 倍，角度与弧度不能互换。轨迹中的 Raw 表示编码器计数。
操作控件
Lab 控件保留英文界面的实际名称，说明使用中文。
| 按钮或字段 | 操作与结果 |
|---|---|
| Raw / Angles | Raw 是编码器计数，Angles 是度或移动关节的毫米。编辑前核对模式。 |
| Node / Apply XYZ to | 正向计算节点或逆向目标连杆，不是总线电机 ID。 |
| Public / Share | Public 控制访问，Share 复制链接。复制不改变权限。 |
| Save / Download / Export | Save 可能存配置档，Download 或 Export 下载文件。查对应工具。 |
| Simulation：页签或模式 | Block code 页签显示场景，模式列表决定指令目标。场景可见不证明虚拟执行。 |
| Stop / Go home / torque off | 分别结束操作、命令新姿态、关闭保持转矩，不能互换。 |
示例：100 毫米 = 0.1 米；90° = π/2 弧度。Control robot 用毫米，MCP 用米。跨面板复制数字前确认单位。