Термины
Короткие определения для чтения уроков и инструментов.
| Термин | Значение |
|---|---|
| Сустав / joint | Подвижное соединение звеньев. Может быть поворотным или поступательным. |
| Звено / link | Часть кинематической модели между соединениями. |
| ID мотора | Адрес устройства на шине; не угол и не номер шага урока. |
| Энкодер | Датчик положения; его отсчёты преобразуются в угол или смещение. |
| Torque | Удержание/усилие привода. Отключение может сделать сустав свободным. |
| Прямая кинематика / FK | Вычисление положения звена по суставам. |
| Обратная кинематика / IK | Поиск значений суставов для требуемого положения. Решение может отсутствовать. |
| TCP | Рабочая точка инструмента, например точка захвата. |
| URDF | Описание звеньев, суставов, геометрии и ограничений робота. |
| Leader / Follower | Ведущая рука задаёт движение, ведомая повторяет его. |
| Intrinsics | Внутренние параметры камеры: проекция и искажения. |
| ArUco / ChArUco | Маркеры для распознавания; ChArUco сочетает маркеры с шахматной структурой. |
| PID | Регулятор с пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющими. |
| Политика / policy | Модель или правило, преобразующее наблюдение в действие. |
| Эпизод | Одна записанная демонстрация задачи. |
| Топик ROS2 | Именованный канал сообщений между узлами; в Lab используется поддерживаемая браузерная реализация. |
Единицы
Читайте единицы конкретного поля. Миллиметры интерфейса и метры API отличаются в 1000 раз; градусы и радианы нельзя подставлять друг вместо друга. Raw в редакторе пути означает отсчёты энкодера.
Элементы управления
| Кнопка или поле | Действие и результат |
|---|---|
| Raw / Angles | В таблице пути Raw означает отсчёты энкодера, Angles — градусы либо миллиметры для поступательного сустава. Перед редактированием проверьте режим. |
| Node / Apply XYZ to | Выбор расчётного узла для прямой кинематики или целевого звена для обратной. Это не ID мотора на шине. |
| Public / Share | Public задаёт доступность пути, Share копирует ссылку. Копирование ссылки не меняет доступность. |
| Save / Download / Export | Save может записывать данные в профиль, а Download или Export — скачивать файл. Проверяйте описание конкретного инструмента. |
| Simulation: вкладка или режим | В Block code вкладка показывает сцену, а список режима определяет, куда идут команды. Открытая сцена не доказывает виртуальный режим исполнения. |
| Stop / Go home / torque off | Stop завершает текущую операцию, Go home задаёт новую позу, torque off снимает удержание. Действия не взаимозаменяемы. |
Пример единиц: 100 мм = 0,1 м; 90° = π/2 радиан. В Control robot координаты подписаны миллиметрами, в командах MCP — метрами. Число без единицы нельзя переносить из одной панели в другую.