Круговое движение — инструмент идёт по дуге. Один из трёх типов движения в
модуле 6.
Степень свободы
Одно независимое направление, в котором рука может двигаться. У SO-ARM101 их
пять плюс захват.
Энкодер
Датчик внутри сервопривода, сообщающий угол вала. У STS3215 он
двенадцатибитный: 4096 отсчётов на оборот, примерно по 0,088°.
Концевой инструмент
То, что на конце руки делает работу: здесь захват или зажатый в нём карандаш.
Прямая кинематика
На входе углы суставов, на выходе положение инструмента.
Усилие захвата
Насколько сильно сжимает захват. В модуле 5 нужно найти диапазон между
«уронил» и «раздавил».
Поза HOME
Опорное положение, в которое ставят руку перед калибровкой нулей. Правильно
поставить её — это и есть вся калибровка.
HSV
Тон, насыщенность, яркость — способ описания цвета, отделяющий «какой цвет» от
«насколько сочный» и «насколько светлый»; поэтому пороги по цвету делают в HSV,
а не в RGB. Модуль 7.
Обратная кинематика
На входе положение инструмента, на выходе углы суставов. Сложнее прямой, и
именно она позволяет в модуле 10 навестись на метку.
Сустав
Одна приводная ось. Нумеруются J1–J6 вдоль руки.
LIN
Линейное движение — инструмент идёт по прямой, что бы для этого ни пришлось
делать суставам.
Морфология
Эрозия и дилатация, применяемые к бинарной маске, чтобы убрать крапинки и
закрыть дыры. Порядок важен, и модуль 7 даёт это почувствовать.
ПИД
Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор. Три коэффициента,
превращающие «насколько я промахиваюсь» в «насколько сильно корректировать».
Настраивается руками в модуле 8.
PTP
Движение из точки в точку — самое быстрое перемещение из A в B, без обещаний
насчёт траектории между ними.
Повторяемость
Насколько точно рука возвращается в то же место при повторных попытках. Это не
то же, что точность, — насколько близко она попадает в заданное место.
Измеряется в модуле 3.
Сервопривод
Мотор с редуктором, энкодером и контроллером в одном корпусе, принимающий
целевое положение и удерживающий его.
STS3215
Шинный сервопривод Feetech, применяемый в обеих поддерживаемых руках.
Телеоперация
Прямое управление рукой — здесь с клавиатуры, либо движением ведущей руки, за
которой повторяет ведомая.
Инструментальная система координат
Система координат, привязанная к концевому инструменту. Калибровка по четырём
точкам в модуле 6 как раз и сообщает программе, где в ней находится грифель.
Удержание (torque enable)
Держит ли сервопривод положение активно. При выключенном удержании рука мягкая
и её можно ставить руками — именно это Lab делает сразу после подключения.
URDF
Формат описания робота: звенья, суставы и пределы. Его рисует 3D-вид и
относительно него решается обратная кинематика.
Виртуальная рука
Симулированный робот с теми же суставами и пределами, что у настоящего,
работающий без железа.
Web Bluetooth / Web Serial
Браузерные интерфейсы, позволяющие странице говорить с устройством. Есть только
в браузерах на Chromium — поэтому Lab и требует Chrome.
Рабочая зона
Всё, куда инструмент может дотянуться. В модуле 4 вы размечаете свою, включая
участки, достижимые лишь неудобно.
