Виды калибровки
Разные калибровки исправляют разные источники ошибки.
| Вид | Что определяет | Когда проверить |
|---|---|---|
| Смещения моторов | Начальное положение энкодера относительно механики. | После изменения установки мотора или качалки. |
| Диапазоны суставов | Минимум и максимум движения. | После сборки, ремонта или изменения ограничений. |
| TCP | Рабочую точку инструмента. | После смены захвата или другого инструмента. |
| База | Положение системы координат основания. | После изменения установки базы относительно рабочей системы. |
| Камера: intrinsics | Фокусные параметры и искажения изображения. | После изменения оптики, фокуса или режима изображения. |
| Камера относительно робота | Преобразование между камерой и рукой/базой. | После переноса камеры или изменения её крепления. |
Правильный порядок
Начните с механики и ID, затем смещений и диапазонов. Только после проверки движения уточняйте рабочую точку и преобразования камеры. Сохраните конфигурацию профиля и проверьте результат небольшим контрольным действием. Не исправляйте геометрическую ошибку случайным изменением адресов моторов.
Где выполнять
Calibrate motors сохраняет смещения; Calibrate robot записывает диапазоны; Camera calibration вычисляет параметры камеры. TCP и база разбираются в соответствующих шагах курса и настройках, которые предоставляет выбранная модель.
Элементы управления
| Кнопка или поле | Действие и результат |
|---|---|
| Save в Calibrate motors | Относится к нейтральным смещениям моторов. Не записывает рабочую точку инструмента или параметры объектива. |
| I'm done в Calibrate robot | Сохраняет диапазоны в выбранный профиль. Проверяйте итоговое сообщение; счётчик движения не измеряет точность механической калибровки. |
| Save в Camera calibration | Сохраняет вычисленные внутренние параметры камеры. Результат расчёта и подтверждение сохранения — разные состояния. |
| TCP и база в упражнении | Используйте измерения и точки, которые требует текущая задача. Не переносите значение в миллиметрах в поле, обозначенное метрами. |
Для сравнения интерфейсов используйте статьи Calibrate motors, Calibrate robot и Camera calibration. У каждой процедуры собственная кнопка сохранения и собственный результат.