Перейти к статье

Модели и оборудование

Выбирайте конфигурацию, соответствующую вашей механической сборке.

Проверено 2026-10-16

Модель в Lab

В мастере доступны SO-ARM101 и SO-ARM101-Robonine. По умолчанию выбран SO-ARM101. Модель определяет геометрию, сопоставление суставов и работу захвата; похожее название не делает модели взаимозаменяемыми.

Минимальная проверка комплекта

  • Механическая сборка и крепление основания.
  • Соответствие модели в Lab фактической сборке.
  • Моторы с ожидаемыми ID, контроллер и кабель передачи данных.
  • Питание правильного напряжения и полярности по маркировке именно вашего комплекта.
  • Камера, датчик силы и ведущая рука — только если они нужны выбранной задаче.

Энкодер и механический диапазон

Отсчёты энкодера не равны градусам. Для STS3215 используется разрешение 4096 отсчётов на оборот; физически допустимый ход сустава определяется сборкой и калибровкой. Учебная модель энкодера с 36 шагами иллюстрирует принцип и не описывает разрешение настоящего мотора.

Питание

USB-связь и питание моторов — разные цепи. Не выбирайте блок питания по числу из регистра или по универсальному совету из документации: сверьте маркировку сервоприводов, платы и комплектный источник. Перед изменением проводки снимайте питание.

Спецификация Waveshare ST3215. Руководство сборки SO-ARM101

Элементы управления

Кнопка или поле Действие и результат
Модель робота в мастере Выберите точную модель сборки. Не продолжайте с вариантом по умолчанию, если он не соответствует захвату и геометрии вашей руки.
Таблица ID после подключения Проверьте адреса и ответы всех ожидаемых устройств. Датчик с отдельным статусом не заменяет отсутствующий мотор.
Set motor IDs Открывайте для адресации одного мотора за раз. Не меняйте ID всей соединённой цепочки одним нажатием Assign ID.
Feetech bus → Read all Читает регистры указанного ID. Для первого осмотра ограничьтесь чтением; запись служебного регистра может менять поведение мотора.

Описание модели в Lab задаёт программное соответствие, а маркировка оборудования — требования к питанию. Кнопка подключения не проверяет правильность напряжения вашего блока питания.