Поддерживаемое железо¶
Модели¶
| Модель | Статус |
|---|---|
| SO-ARM101-Robonine | Поддерживается, выбрана по умолчанию. Рука SO-101 с захватом Robonine, камерой на запястье и датчиком усилия на моторе захвата. |
| SO-ARM101 | Поддерживается. Открытая конструкция без дополнений. |
| norma-core ElRobot | Запланирована, не реализована. |
Обе поддерживаемые модели поставляются с описанием URDF и мешами — именно их рисует 3D-вьюпорт и относительно них решается обратная кинематика.
Суставы¶
Пять суставов плюс захват, шесть шинных сервоприводов:
| ID | Сустав |
|---|---|
| 1 | Поворот плеча |
| 2 | Подъём плеча |
| 3 | Локоть |
| 4 | Наклон запястья |
| 5 | Поворот запястья |
| 6 | Захват |
ID — не украшение: программа обращается к каждому сервоприводу по номеру, так что мотор на чужом ID двигает не то звено. Присвоение номеров — часть модуля 1, а позже их правит инструмент Set motor IDs.
Сервоприводы¶
Шинные сервоприводы Feetech STS, полудуплекс, один мегабод.
| Модель | Энкодер | Момент удержания |
|---|---|---|
| STS3215 | 4096 отсчётов на оборот | 2,94 Н·м (30 кг·см) при 12 В |
| STS3235 | 4096 отсчётов | 2,94 Н·м при 12 В |
| STS3250 | 4096 отсчётов | 4,91 Н·м (50 кг·см) при 12 В |
В обеих поставляемых руках стоят шесть STS3215. Двенадцатибитный энкодер даёт разрешение 360 ÷ 4096 ≈ 0,088° — то самое число, которое в модуле 3 вы измеряете, а не принимаете на веру.
Захват работает на моторе 6, его ход размечен примерно от 100 отсчётов в полностью открытом положении до 3900 в полностью закрытом.
Плата, кабель и питание¶
- Сервоприводы соединены цепочкой по одной двухпроводной шине, несущей и питание, и данные: плата → мотор 1 → мотор 2 → … → мотор 6. Обрыв в любом месте выключает этот мотор и все следующие.
- Плата подключается к компьютеру по USB. Она определяется как USB-устройство последовательного порта на чипе QinHeng CH343 или Espressif ESP32-C3 — Lab фильтрует список портов по ним, поэтому хаб или посторонний адаптер туда по ошибке не попадёт.
- Для беспроводной работы нужен модуль с прошивкой Nordic UART; Lab соединяется с ним по Web Bluetooth.
- Питание: 12 В для ведомой руки, 5 В для ведущей. Оба адаптера есть в наборе.
Если собираете сами¶
В модуле 1 есть ссылки на STL для двух размеров стола: 220 × 220 мм для принтеров класса Ender и 205 × 250 мм для Prusa. Крепёж по инструкции — M2 × 6 для сервоприводов и M3 × 6 для звеньев и качалок. Инструменты: отвёртка и шестигранник.
Фотографии и видео сборки в модуле сделаны на основе материалов Hugging Face по SO-ARM100 под лицензией Apache 2.0.
Камеры¶
Захват Robonine несёт USB-камеру на запястье. Для модулей компьютерного зрения подойдёт и обычная веб-камера, а они умеют работать и с виртуальной сценой.
Параметры камеры считает инструмент Camera calibration по напечатанной шахматной доске и хранит вместе с роботом; посмотреть их можно в Account → My robots → Show camera calibration data.
