Glossaire
Définitions courtes pour les leçons et outils.
| Terme | Sens |
|---|---|
| Joint | Liaison mobile rotative ou linéaire. |
| Link | Élément du modèle entre articulations. |
| ID moteur | Adresse du bus, pas angle ou étape. |
| Codeur | Capteur dont les comptes deviennent une position. |
| Torque | Effort/maintien ; sa désactivation peut libérer le joint. |
| FK | Position calculée depuis les articulations. |
| IK | Recherche d’articulations pour une pose ; solution parfois absente. |
| TCP | Point de travail de l’outil. |
| URDF | Description des éléments, articulations, géométrie et limites. |
| Leader / Follower | Le meneur donne le mouvement, le suiveur le reproduit. |
| Intrinsics | Projection et distorsion de caméra. |
| ArUco / ChArUco | Marqueurs ; ChArUco les associe à un échiquier. |
| PID | Commande proportionnelle, intégrale et dérivée. |
| Politique | Modèle/règle transformant observation en action. |
| Épisode | Une démonstration enregistrée. |
| Topic ROS2 | Canal de messages entre nœuds ; Lab utilise une implémentation navigateur compatible. |
Unités
Lisez chaque champ. Millimètres et mètres diffèrent de 1000 ; degrés et radians ne sont pas interchangeables. Raw signifie comptes codeur dans l’éditeur de trajectoire.
Commandes
Les libellés des commandes de Lab correspondent à son interface anglaise ; les explications sont en français.
| Bouton ou champ | Action et résultat |
|---|---|
| Raw / Angles | Dans une trajectoire, Raw indique les comptes d’encodeur ; Angles, les degrés ou millimètres d’une articulation prismatique. Vérifiez le mode avant modification. |
| Node / Apply XYZ to | Choisit un nœud de calcul en cinématique directe ou un segment cible en inverse. Ce n’est pas un ID moteur sur le bus. |
| Public / Share | Public définit l’accès ; Share copie le lien. Copier ne modifie pas la visibilité. |
| Save / Download / Export | Save peut enregistrer dans un profil, Download ou Export télécharger un fichier. Consultez l’outil concerné. |
| Simulation : onglet ou mode | Dans Block code, l’onglet montre la scène ; le sélecteur définit la destination des commandes. Voir la scène ne prouve pas une exécution virtuelle. |
| Stop / Go home / torque off | Stop termine l’opération, Go home demande une pose et torque off libère le maintien. Ces actions ne sont pas interchangeables. |
Exemple : 100 mm = 0,1 m ; 90° = π/2 radians. Control robot affiche des millimètres, MCP utilise des mètres. Ne transférez pas un nombre entre panneaux sans son unité.