Un motif carré noir et blanc qu'une caméra peut reconnaître et décoder en un
identifiant, et à partir duquel elle peut calculer la position et l'orientation
du motif. Utilisé dans le Module 10.
Repère de base (base frame)
Le système de coordonnées fixé à la base du bras. « Aller à X 200, Y 0, Z 150 »
s'entend généralement dans ce repère.
Bus
L'unique ligne à deux fils qui relie la carte de commande à chaque servo tour à
tour, en transportant l'alimentation et les données. Une coupure rend muet tout
ce qui se trouve en aval.
Un mouvement circulaire — l'outil suit un arc. L'un des trois types de mouvement
du Module 6.
Degré de liberté (DOF)
Une manière indépendante dont le bras peut bouger. Le SO-ARM101 en a cinq, plus
la pince.
Encodeur
Le capteur à l'intérieur d'un servo qui indique l'angle de son axe. Celui du
STS3215 est sur 12 bits : 4096 pas par tour, soit environ 0,088° chacun.
Effecteur terminal
Ce qui se trouve au bout du bras et fait le travail — ici, la pince, ou un crayon
serré dedans.
Cinématique directe
Les angles des articulations en entrée, la position de l'outil en sortie.
Force de la pince
La force avec laquelle la pince serre. Le Module 5 vous fait trouver la plage
entre laisser tomber l'objet et l'écraser.
Pose HOME
La posture de référence dans laquelle on place le bras avant de calibrer les
positions zéro. La réussir, c'est toute cette calibration.
HSV
Teinte, saturation, valeur — une façon de décrire la couleur qui sépare « quelle
couleur » de « quelle intensité » et « quelle luminosité », ce qui explique que
le seuillage des couleurs se fasse en HSV plutôt qu'en RGB. Module 7.
Cinématique inverse (IK)
La position de l'outil en entrée, les angles des articulations en sortie. Plus
difficile que la cinématique directe, et ce qui permet au Module 10 de viser un
marqueur.
Articulation
Un axe motorisé. Numérotées de J1 à J6 le long du bras.
LIN
Un mouvement linéaire — l'outil se déplace en ligne droite, quoi que les
articulations aient à faire pour y parvenir.
Morphologie
Érosion et dilatation, appliquées à un masque binaire pour supprimer le bruit et
fermer les trous. L'ordre compte ; le Module 7 vous fait découvrir pourquoi.
PID
Régulation proportionnelle-intégrale-dérivée. Trois gains qui transforment « de
combien suis-je à côté » en « avec quelle force je corrige ». Réglés à la main
dans le Module 8.
PTP
Point à point — le mouvement le plus rapide de A à B, sans aucune promesse sur le
trajet entre les deux.
Répétabilité
À quel point le bras revient au même endroit lors d'essais répétés. À distinguer
de la précision, c'est-à-dire à quel point il s'approche de l'endroit demandé.
Mesurée dans le Module 3.
Servo
Un moteur avec un réducteur, un encodeur et un contrôleur dans un même boîtier,
qui reçoit une position cible et la maintient.
STS3215
Le servo de bus Feetech utilisé partout dans les deux bras pris en charge.
Téléopération
Piloter le bras directement — ici au clavier, ou en déplaçant un bras leader
qu'un bras suiveur imite.
Repère outil (tool frame)
Le système de coordonnées attaché à l'effecteur terminal. La calibration en
quatre points du Module 6 indique au logiciel où s'y trouve la pointe du crayon.
Activation du couple (torque enable)
Indique si un servo maintient activement sa position. Désactivée, le bras est mou
et peut être positionné à la main — c'est ce que fait Lab juste après la
connexion.
URDF
Unified Robot Description Format : le fichier qui décrit les segments, les
articulations et les limites du bras. C'est ce qu'affiche la vue 3D et ce sur
quoi l'IK calcule.
Bras virtuel
Un robot simulé ayant les mêmes articulations et limites que le vrai, utilisé
quand aucun matériel n'est branché.
Web Bluetooth / Web Serial
Les API du navigateur qui permettent à une page web de dialoguer avec un
périphérique. Seuls les navigateurs Chromium les possèdent, d'où le besoin de
Chrome pour Lab.
Espace de travail
Tous les endroits que l'outil peut atteindre. Le Module 4 vous fait cartographier
le vôtre, y compris les zones atteignables seulement avec difficulté.
