Outils¶
Tools est la partie de Lab qui n'est pas une leçon : de petites applications qui font chacune une seule chose à un robot. Utilisez-les quand vous mettez un bras en service, quand vous cherchez une panne ou quand vous travaillez sur un projet personnel.
Certains outils sont installables — ils ajoutent une capacité sur laquelle d'autres outils s'appuient ensuite, comme OpenCV ou le détecteur ArUco. Ceux-là affichent un badge Installed au lieu d'ouvrir une page.
Record paths¶
Le seul outil intégré à l'application. Tools → Record paths, ou /paths.
Une trajectoire est une liste de positions de moteurs. Vous ajoutez des points en positionnant le bras puis en appuyant sur Add point, qui lit les positions en direct, et vous obtenez une séquence que vous pouvez rejouer.
| New path | Commencer une trajectoire vide |
| Add point | Capturer la pose actuelle du bras |
| Raw / Angles | Afficher les pas d'encodeur ou les degrés |
| Loop | Rejouer en boucle |
| Play in simulator | L'exécuter uniquement sur le modèle 3D |
| Play on robot | L'exécuter pour de vrai — une confirmation de sécurité vient d'abord |
| Add camera | Joindre une vue caméra à l'enregistrement |
| Create movie | Enregistrer le canevas 3D dans un fichier vidéo |
| Share | Copier un lien vers la trajectoire |
| Duplicate, Export, Import, Delete | Gestion courante |
Les trajectoires sont publiques par défaut, c'est ce qui fait fonctionner Share — toute personne disposant du lien peut regarder la trajectoire. Gardez-le à l'esprit avant d'enregistrer quelque chose que vous préféreriez garder pour vous.
Il faut être connecté.
Le catalogue d'outils¶
Ce sont des plugins, chargés quand vous les ouvrez.
| Outil | Ce qu'il fait |
|---|---|
| Set motor IDs | Attribue 1 à 6 aux moteurs du bus, un par un. L'outil à utiliser quand la fenêtre de connexion signale Not configured. |
| Calibrate motors | Place chaque articulation en position home et écrit les offsets dans les servos. |
| Calibrate robot | Enregistre la course complète de chaque articulation, pour que les limites logicielles correspondent à votre machine. |
| Control robot | Des curseurs à l'écran pour chaque articulation. Le moyen le plus rapide de vérifier une réparation. |
| Force sensor | Mesures d'effort en direct du capteur de la pince. |
| Teleoperate | Reproduit en temps réel un bras leader sur un bras suiveur, avec en option un flux caméra pour une vue à la première personne. |
| ArUco detector | Vraie détection de marqueurs dans un flux caméra, mise à disposition des autres outils. Installable ; nécessite OpenCV. |
| Camera calibration | Calcule les paramètres de l'objectif de la caméra de poignet à partir d'un damier imprimé. |
| OpenCV | Charge OpenCV et offre la vision par ordinateur aux autres outils. Installable. |
| MCP bridge | Expose le robot et l'espace de travail à un assistant IA via l'API WebMCP. Installable. |
La liste dans l'application est consultable par recherche et paginée ; ce que vous voyez dépend de ce qui a été publié : prenez donc le tableau ci-dessus comme la forme du catalogue plutôt que comme un inventaire figé.
Apporter le vôtre¶
Deux façons.
Load locally prend un fichier de plugin empaqueté et l'exécute depuis votre propre navigateur — rien n'est téléversé, rien n'est partagé, et il reste sur cette machine. Pratique pour développer, et pour un outil que vous voulez garder pour vous.
Submit for review envoie un plugin à Robonine pour examen et, s'il convient, publication dans le catalogue.
L'interface avec laquelle dialogue un plugin est documentée dans le SDK de plugins.
Les outils font bouger le bras pour de vrai
Un outil n'est pas une leçon : il ne vous tient pas la main. Tout ce qui commande un mouvement affiche d'abord la confirmation de sécurité — Area is clear — let me try! — et ce n'est pas pour la forme. Gardez l'arrêt d'urgence à portée de main.
