Ein schwarz-weißes quadratisches Muster, das eine Kamera erkennen und zu einer ID
dekodieren kann und aus dem sie Position und Orientierung des Musters berechnet.
Verwendet in Modul 10.
Basiskoordinatensystem (base frame)
Das Koordinatensystem, das fest mit der Basis des Arms verbunden ist. „Fahre zu
X 200, Y 0, Z 150“ bezieht sich meist auf dieses System.
Bus
Die eine Zweidrahtleitung, die die Steuerplatine der Reihe nach mit jedem Servo
verbindet und Strom wie Daten führt. Eine Unterbrechung legt alles dahinter lahm.
Eine Kreisbewegung – das Werkzeug folgt einem Bogen. Eine der drei Bewegungsarten
in Modul 6.
Freiheitsgrad (DOF)
Eine unabhängige Art, in der sich der Arm bewegen kann. Der SO-ARM101 hat fünf,
plus den Greifer.
Encoder
Der Sensor in einem Servo, der den Winkel der Welle meldet. Der des STS3215 hat
12 Bit: 4096 Zählwerte pro Umdrehung, jeweils etwa 0,088°.
Endeffektor
Was auch immer am Ende des Arms die Arbeit verrichtet – hier der Greifer oder ein
darin eingespannter Bleistift.
Vorwärtskinematik
Gelenkwinkel rein, Werkzeugposition raus.
Greifkraft
Wie fest der Greifer zudrückt. In Modul 5 findest du den Bereich zwischen
Fallenlassen und Zerquetschen des Objekts.
HOME-Pose
Die Referenzhaltung, in die der Arm vor dem Kalibrieren der Nullpositionen
gebracht wird. Sie richtig zu treffen ist die ganze Kalibrierung.
HSV
Farbton, Sättigung, Helligkeit – eine Farbbeschreibung, die „welche Farbe“ von
„wie kräftig“ und „wie hell“ trennt; deshalb wird die Farbschwellwertbildung in
HSV statt in RGB gemacht. Modul 7.
Inverse Kinematik (IK)
Werkzeugposition rein, Gelenkwinkel raus. Schwieriger als die Vorwärtskinematik
und das, was Modul 10 auf einen Marker zielen lässt.
Gelenk
Eine angetriebene Achse. Entlang des Arms von J1 bis J6 nummeriert.
LIN
Eine Linearbewegung – das Werkzeug fährt auf einer Geraden, egal was die Gelenke
dafür tun müssen.
Morphologie
Erosion und Dilatation, angewendet auf eine Binärmaske, um Sprenkel zu entfernen
und Löcher zu schließen. Die Reihenfolge zählt; in Modul 7 findest du heraus,
warum.
PID
Proportional-Integral-Differential-Regelung. Drei Verstärkungen, die aus „wie
weit liege ich daneben“ ein „wie stark korrigiere ich“ machen. In Modul 8 von
Hand eingestellt.
PTP
Punkt-zu-Punkt – die schnellste Bewegung von A nach B, ohne Zusage über den Weg
dazwischen.
Wiederholgenauigkeit
Wie genau der Arm bei wiederholten Versuchen an dieselbe Stelle zurückkehrt. Nicht
dasselbe wie Genauigkeit, also wie nah er an die verlangte Stelle kommt. Gemessen
in Modul 3.
Servo
Ein Motor mit Getriebe, Encoder und Regler in einem Gehäuse, der eine
Zielposition annimmt und hält.
STS3215
Der Busservo von Feetech, der in beiden unterstützten Armen durchgehend verbaut
ist.
Teleoperation
Den Arm direkt steuern – hier über die Tastatur oder durch Bewegen eines
Leader-Arms, den ein Follower nachahmt.
Werkzeugkoordinatensystem (tool frame)
Das Koordinatensystem am Endeffektor. Die Vier-Punkt-Kalibrierung in Modul 6 sagt
der Software, wo darin die Bleistiftspitze liegt.
Drehmomentfreigabe (torque enable)
Ob ein Servo seine Position aktiv hält. Ist sie aus, ist der Arm schlaff und lässt
sich von Hand in Pose bringen – genau das macht Lab direkt nach dem Verbinden.
URDF
Unified Robot Description Format: die Datei, die Glieder, Gelenke und Grenzen des
Arms beschreibt. Sie wird von der 3D-Ansicht gerendert, und auf ihr rechnet die
IK.
Virtueller Arm
Ein simulierter Roboter mit denselben Gelenken und Grenzen wie der echte,
verwendet, wenn keine Hardware angeschlossen ist.
Web Bluetooth / Web Serial
Die Browser-APIs, über die eine Webseite mit einem Gerät sprechen kann. Nur
Chromium-Browser haben sie, deshalb braucht Lab Chrome.
Arbeitsraum
Alle Orte, die das Werkzeug erreichen kann. In Modul 4 kartierst du deinen,
einschließlich der Bereiche, die nur umständlich erreichbar sind.
