Glossar
Kurze Definitionen für Kurs und Werkzeuge.
| Begriff | Bedeutung |
|---|---|
| Joint/Gelenk | Dreh- oder Schubverbindung zwischen Gliedern. |
| Link/Glied | Modellteil zwischen Gelenken. |
| Motor-ID | Busadresse, kein Winkel oder Lernschritt. |
| Encoder/Geber | Sensorzählwerte werden in Position umgerechnet. |
| Torque | Antriebskraft/Halten; Abschalten kann freigeben. |
| FK | Position aus Gelenkwerten berechnen. |
| IK | Gelenkwerte für Zielpose suchen; Lösung kann fehlen. |
| TCP | Arbeitspunkt des Werkzeugs. |
| URDF | Glieder, Gelenke, Geometrie und Grenzen beschreiben. |
| Leader/Follower | Führungsarm gibt Bewegung vor, Folgearm folgt. |
| Intrinsics | Kameraprojektion und Verzeichnung. |
| ArUco/ChArUco | Marker; ChArUco verbindet sie mit Schachbrettstruktur. |
| PID | Proportional-, Integral- und Differentialregler. |
| Policy | Modell/Regel von Beobachtung zu Aktion. |
| Episode | Eine aufgezeichnete Demonstration. |
| ROS2-Topic | Benannter Nachrichtenkanal; Lab nutzt eine unterstützte Browserimplementierung. |
Einheiten
Feldeinheiten lesen. Millimeter und Meter unterscheiden sich um Faktor 1000; Grad und Radiant sind nicht austauschbar. Raw im Bahneditor bedeutet Geberzählwerte.
Bedienelemente
Die Lab-Bezeichnungen entsprechen der englischen Oberfläche; die Erläuterungen sind auf Deutsch.
| Schaltfläche oder Feld | Aktion und Ergebnis |
|---|---|
| Raw / Angles | Raw bedeutet Encoderzählwerte; Angles Grad oder Millimeter prismatischer Gelenke. Prüfe vor Bearbeitung den Modus. |
| Node / Apply XYZ to | Berechnungsknoten für Vorwärtskinematik oder Zielglied für inverse Kinematik. Keine Motor-ID auf dem Bus. |
| Public / Share | Public bestimmt Sichtbarkeit, Share kopiert den Link. Kopieren ändert keinen Zugriff. |
| Save / Download / Export | Save kann ins Profil speichern; Download oder Export eine Datei laden. Prüfe das jeweilige Werkzeug. |
| Simulation: Reiter oder Modus | In Block code zeigt der Reiter die Szene, die Modusliste bestimmt Befehlsziel. Sichtbare Szene beweist keine virtuelle Ausführung. |
| Stop / Go home / torque off | Stop beendet Aktion, Go home fordert Pose, torque off löst Haltemoment. Nicht austauschbar. |
Beispiel: 100 mm = 0,1 m; 90° = π/2 rad. Control robot zeigt Millimeter, MCP verwendet Meter. Übertrage keine Zahl ohne Einheit zwischen Bedienfeldern.