Glossário

Definições curtas para curso e ferramentas.

Verificado 2026-10-16

Termo	Significado
Joint/junta	Conexão móvel rotativa ou linear.
Link/elo	Parte do modelo entre juntas.
ID motor	Endereço de bus, não ângulo nem etapa.
Encoder	Contagens de sensor convertidas em posição.
Torque	Esforço/retenção; desligar pode liberar.
FK	Posição calculada pelas juntas.
IK	Busca juntas para pose; solução pode não existir.
TCP	Ponto de trabalho do útil.
URDF	Descrição de elos, juntas, geometria e limites.
Leader/Follower	Líder fornece movimento e seguidor repete.
Intrinsics	Projeção e distorção da câmera.
ArUco/ChArUco	Marcadores; ChArUco combina com xadrez.
PID	Controle proporcional, integral e derivativo.
Política	Modelo/regra de observação para ação.
Episódio	Uma demonstração gravada.
Tópico ROS2	Canal de mensagens; Lab usa implementação de navegador suportada.

Unidades

Leia cada campo. Milímetros e metros diferem por 1000; graus e radianos não são intercambiáveis. Raw em trajetórias significa contagens de encoder.

Os nomes dos controles do Lab correspondem à interface em inglês; as explicações estão em português.

Botão ou campo	Ação e resultado
Raw / Angles	Raw são contagens do encoder; Angles, graus ou milímetros para juntas prismáticas. Confira modo antes de editar.
Node / Apply XYZ to	Nó de cálculo direto ou elo-alvo inverso. Não é ID de motor no barramento.
Public / Share	Public define acesso; Share copia link. Copiar não muda visibilidade.
Save / Download / Export	Save pode gravar perfil; Download ou Export baixar arquivo. Confira a ferramenta específica.
Simulation: aba ou modo	Em Block code, aba mostra cena; seletor define destino dos comandos. Cena aberta não comprova execução virtual.
Stop / Go home / torque off	Stop termina operação; Go home pede pose; torque off libera sustentação. Não são equivalentes.

Exemplo: 100 mm = 0,1 m; 90° = π/2 radianos. Control robot mostra milímetros, MCP usa metros. Não transfira números sem conferir unidade.