Um padrão quadrado em preto e branco que uma câmera consegue reconhecer e
decodificar em um ID, e a partir do qual consegue calcular a posição e a
orientação do padrão. Usado no Módulo 10.
Referencial da base (base frame)
O sistema de coordenadas fixo na base do braço. "Mova para X 200, Y 0, Z 150"
normalmente se refere a este referencial.
Barramento
A única linha de dois fios que liga a placa controladora a cada servo, um após o
outro, levando energia e dados. Uma interrupção silencia tudo o que vem depois.
Um movimento circular — a ferramenta segue um arco. Um dos três tipos de
movimento do Módulo 6.
Grau de liberdade (DOF)
Uma forma independente de o braço se mover. O SO-ARM101 tem cinco, mais a garra.
Encoder
O sensor dentro de um servo que informa o ângulo do eixo. O do STS3215 é de
12 bits: 4096 contagens por volta, cerca de 0,088° cada.
Efetuador final
O que estiver na ponta do braço fazendo o trabalho — aqui, a garra, ou um lápis
preso nela.
Cinemática direta
Entram os ângulos das juntas, sai a posição da ferramenta.
Força da garra
Com quanta força a garra aperta. No Módulo 5 você encontra a faixa entre deixar o
objeto cair e esmagá-lo.
Pose HOME
A postura de referência em que o braço é colocado antes de calibrar as posições
zero. Acertá-la é toda essa calibração.
HSV
Matiz, saturação, valor — uma forma de descrever a cor que separa "qual cor" de
"quão viva" e "quão clara", e é por isso que a limiarização de cor é feita em HSV
e não em RGB. Módulo 7.
Cinemática inversa (IK)
Entra a posição da ferramenta, saem os ângulos das juntas. Mais difícil que a
cinemática direta, e o que permite ao Módulo 10 mirar em um marcador.
Junta
Um eixo motorizado. Numeradas de J1 a J6 ao longo do braço.
LIN
Um movimento linear — a ferramenta percorre uma linha reta, seja lá o que as
juntas tenham de fazer para isso.
Morfologia
Erosão e dilatação, aplicadas a uma máscara binária para remover ruído e fechar
buracos. A ordem importa; o Módulo 7 faz você descobrir por quê.
PID
Controle proporcional-integral-derivativo. Três ganhos que transformam "quanto
estou errando" em "com quanta força corrijo". Ajustados à mão no Módulo 8.
PTP
Ponto a ponto — o movimento mais rápido de A a B, sem nenhuma promessa sobre o
caminho entre eles.
Repetibilidade
Quão perto o braço volta ao mesmo lugar em tentativas repetidas. Diferente de
exatidão, que é quão perto ele chega do lugar que você pediu. Medida no Módulo 3.
Servo
Um motor com redutor, encoder e controlador em uma única peça, que recebe uma
posição-alvo e a mantém.
STS3215
O servo de barramento da Feetech usado nos dois braços compatíveis.
Teleoperação
Conduzir o braço diretamente — aqui pelo teclado, ou movendo um braço líder que
um seguidor espelha.
Referencial da ferramenta (tool frame)
O sistema de coordenadas preso ao efetuador final. A calibração de quatro pontos
do Módulo 6 é o que diz ao software onde fica nele a ponta do lápis.
Habilitação de torque (torque enable)
Se um servo está mantendo ativamente a posição. Com ela desligada, o braço fica
mole e pode ser posicionado à mão — que é o que o Lab faz logo depois de
conectar.
URDF
Unified Robot Description Format: o arquivo que descreve os elos, as juntas e os
limites do braço. É o que a vista 3D renderiza e sobre o que a IK calcula.
Braço virtual
Um robô simulado com as mesmas juntas e limites do real, usado quando não há
hardware conectado.
Web Bluetooth / Web Serial
As APIs do navegador que permitem a uma página web conversar com um dispositivo.
Só os navegadores Chromium as têm, e é por isso que o Lab precisa do Chrome.
Espaço de trabalho
Todos os lugares que a ferramenta consegue alcançar. No Módulo 4 você mapeia o
seu, incluindo as partes alcançáveis só com dificuldade.
