最初的动作

在任何东西动起来之前

机械臂体积小、电压低，很容易让人忘记它是一台机器，电机的力量足以夹住手指。模块 0 会让你阅读五条规则，并就每条回答一个问题。这里值得再重复一遍。

1. 保持工作区域清空。 机械臂活动范围内不要有任何你不希望被它碰到的东西—— 包括你的手、手机、水杯。
2. 知道怎么让它停下来。 急停按钮在屏幕上，下文有说明。
3. 动手操作之前先断电。 更换夹爪、重新安装舵盘、排除卡滞：先断电，而不是 "通着电小心点弄"。
4. 不要让它在无人看管时运行。 尤其是你刚刚写好的动作序列。
5. 注意夹点。 夹爪和每个关节都会向自身闭合。

没有物理急停按钮

套件没有硬件急停。屏幕上的按钮是软件急停，而真正的、最终的停止方式是 拔掉电源。在第一次使用之前就想好你会去拔哪个插头，并让它保持在伸手可及 的地方。

任何即将驱动真实机械臂的工具都会先询问：

Safety check — clear the area! The arm will move for real. Keep your face, hands, and other objects well away from it while the controls are active.

急停

只要连接了机械臂并且有东西可能让它动起来，屏幕左下角就会出现红色的 STOP 按钮。

软件急停。按空格键，或连按两次 Escape，也能触发。

三种触发方式：

• 点击按钮；
• 按 Space；
• 连按两次 Esc。

它会把速度钳制到最低档，并重新命令每个电机保持在当前位置。随后一个对话框会挡住 屏幕：

Emergency stop activated. For your safety the robot is blocked. Please power the robot off and on, then reload the app.

这不是建议。在机械臂断电重启之前，它会一直处于限速状态，连接对话框也会拒绝继续， 并提示 Motor speed is still limited from a previous emergency stop.

急停之后，屏幕会一直被锁定，直到机械臂断电重启并重新加载应用。

驱动一个关节

机械臂通过键盘控制，并刻意设计成需要双手配合：

• 按住 Shift+Left——这是使能键。松开时什么都不会动。
• 按住它的同时按某个关节对应的键，关节朝一个方向运动；配对的另一个键让它 反向运动。

屏幕上的图例列出了当前课程的按键对。使用修饰键的原因显而易见：误触一个键不应该让 机器人动起来。

你的第一个真实任务在模块 4：把关节 5 精确转到 45°。听起来微不足道，但正是从这一刻 起，这一切不再是模拟。

3D 视图在告诉你什么

视口是真实机械臂的孪生体，数据来自电机自身的编码器。

在 3D 视图中点击某个电机查看它的卡片：位置、范围、速度和加速度限制、温度。

• 左键拖动 旋转相机，右键或中键拖动 平移，滚轮 缩放。
• 在 3D 视图中 点击某个电机 查看实时读数：电机、数值、范围、最大速度、最大 加速度和温度。如果显示 Motor not connected，说明该关节没有应答——回到 连接机械臂。
• 幻影姿态 在机械臂当前位置旁边显示它被要求到达的位置。

如果你用手转动关节时孪生体没有跟随，请停下来，先解决这个问题再继续。这意味着 ID、 接线或校准有误，而之后的每个模块都建立在这一步之上。