故障排查¶

连接对话框¶

"Chrome browser required"¶

浏览器没有 Web Serial 或 Web Bluetooth。Safari 和 Firefox 没有实现它们，iOS 或 iPadOS 上的任何浏览器也都没有。

请在 Windows、macOS 或 Linux 上使用 Chrome、Edge 或其他 Chromium 内核浏览器。参见浏览器支持。

"Bluetooth is off"¶

浏览器能看到蓝牙适配器，但它被关闭了。在操作系统中把它打开；该选项会自动变为可用，无需刷新。

"Connection cancelled or failed. Please try again."¶

通常是浏览器的端口选择器被关掉了。偶尔是端口被别的程序占用——串口监视器、IDE，或者之前仍占着端口的 Lab 标签页。关闭占用端口的程序后重新连接。

端口选择器是空的¶

Lab 只列出属于控制板 USB 芯片的端口。列表为空意味着：

控制板没有通电，或者电源没有打开；
线缆只能充电——这样的线缆多得出乎意料；
USB 转串口驱动没有加载。拔下再插上，观察操作系统有没有任何反应。

"At least one motor must be connected to continue."¶

任何 ID 上都没有电机应答。请按以下顺序检查：电源、控制板到电机 1 的线缆，然后是串联链路中的每一段。

"Motors with incorrect IDs detected."¶

两个或更多设备在同一个 ID 上应答，或者某个电机的 ID 不在 1–6 范围内。对于刚装好的机械臂，这是正常状态，因为舵机出厂时 ID 都相同。

用 Set motor IDs 工具修复，或者重做模块 1 中的 ID 步骤：一次只连接一个电机，给它分配编号。接了不止一个时，应用无法区分它们，并会明确提示。

"Motor speed is still limited from a previous emergency stop."¶

正如字面所说。急停会钳制速度，而这个状态保存在舵机里，而不是浏览器里。

给机械臂断电再上电，刷新页面，重新连接。只刷新页面是不够的。

某个电机显示 "Not connected"¶

该 ID 上没有任何应答。总线是一条链，所以断点表现为这个电机以及它之后的所有电机都没有响应。重新插好第一个无应答电机之前那个关节处的线缆。

某个电机显示 "Not configured"¶

有设备应答，但不正确——两个设备同时回复，或者回复来自与所询问的不同的 ID。把它当作 ID 冲突处理，使用 Set motor IDs。

使用过程中¶

3D 孪生体不跟随真实机械臂¶

先停下来解决这个问题，再做别的事。

机械臂真的连接上了吗？查看侧边栏。
电机探测是否报告了六个 OK？重新连接并查看表格。
ID 沿着链路的顺序正确吗？接到错误 ID 上的关节会让屏幕上错误的部位运动。
这台机械臂在当前账户下校准过吗？参见校准。

角度总是偏差一个固定的量¶

零位是在一个不完全是 HOME 的姿态下记录的。重做模块 3 的校准，更仔细地摆好姿态。

机械臂伸得越远误差越大¶

运动范围校准的问题，或者机械问题。运行 Calibrate robot 工具；如果问题依旧，检查是否有舵盘松动或连杆没有装配到位。

急停对话框关不掉¶

这是有意设计的硬性锁定：power the robot off and on, then reload the app。

"Camera unavailable — check browser permissions or switch back to the virtual camera."¶

浏览器拒绝了摄像头访问，或者有其他应用占用了它。检查该网站的摄像头权限，关闭其他使用摄像头的程序，然后刷新。两个视觉模块也都可以使用内置的虚拟场景，所以摄像头坏了并不会卡住课程。

远程会话¶

"Connection failed. Check the code and try again."¶

邀请码不正确，或者主人的会话没有在运行。邀请码为六位字符，属于主人的账户。

"Remote connection is not available — this tool requires a direct USB or Bluetooth connection."¶

有些工具直接与总线通信，无法通过远程会话工作。请改为把机械臂连接到这台电脑。

远程会话要求两端都有账户。

会话始终连不上，也没有报错¶

几乎总是网络问题。连接通过公共 STUN 服务器进行点对点通信，没有中继，而限制严格的防火墙——学校、大学、企业——可能阻止连接建立。先换一个网络或用手机热点试试加以确认，再去怀疑应用。

账户与访问¶

登录链接不起作用¶

链接在发送十分钟后失效。重新申请一个。请在你打算使用的那台电脑上用 Chrome 打开它，而不是在其他应用的内置浏览器里。

打开课程却跳到了套餐页面¶

该课程需要订阅。模块 0 和仪表板始终开放。

找不到证书按钮¶

需要完成 前七个模块 并且订阅有效。参见进度与证书。

仍然没解决¶

使用 Lab 内的 Send feedback——它可以附带截图，通常能省去一次来回沟通——或者写信至 hello@robonine.com。请说明是哪个模块、哪一步、哪个浏览器，以及机械臂是通过 USB、蓝牙连接还是虚拟的。