最初の動作

何かが動き出す前に

アームは小さく、低電圧で動くので、指を挟むのに十分な力を持つモーターを備えた機械で あることをつい忘れがちです。モジュール 0 では 5 つのルールを読み、それぞれについて 質問に答えます。ここでもう一度確認しておきましょう。

1. 作業エリアを空けておく。 アームの可動範囲には、当たって困るものを置かない — 自分の手、スマートフォン、水の入ったコップも含みます。
2. 止め方を知っておく。 非常停止は画面上にあります。下で説明します。
3. 物理的な作業の前には電源を切る。 グリッパーの交換、サーボホーンの付け直し、 噛み込みの解除：まず電源を切ること。「通電したまま慎重に」ではありません。
4. 動かしたまま放置しない。 書いたばかりのシーケンスなら、なおさらです。
5. 挟み込みに注意する。 グリッパーも、すべての関節も、自分自身に向かって閉じます。

物理的な非常停止ボタンはありません

キットにはハードウェアの停止装置がありません。画面上のボタンはソフトウェア停止で あり、本当の最終的な停止手段は 電源を抜くこと です。最初のセッションの前に、 どのプラグをつかむかを決め、手の届く場所に置いてください。

実機のアームを動かそうとするツールは、必ず先に確認を求めます。

Safety check — clear the area! The arm will move for real. Keep your face, hands, and other objects well away from it while the controls are active.

非常停止

アームが接続されていて何かがそれを動かす可能性があるとき、画面の左下に赤い STOP ボタンが表示されます。

ソフトウェアの非常停止。スペースキー、または Escape を 2 回押しても作動します。

作動させる方法は 3 つあります。

• ボタンをクリックする
• Space を押す
• Esc を 2 回押す

速度を最低設定に固定し、すべてのモーターに今の位置をそのまま保持するよう改めて指令 します。そのあとダイアログが画面をブロックします。

Emergency stop activated. For your safety the robot is blocked. Please power the robot off and on, then reload the app.

これは提案ではありません。アームの電源を入れ直すまで速度制限は続き、接続ダイアログは Motor speed is still limited from a previous emergency stop. と表示して先に 進ませません。

停止後は、アームの電源を入れ直してアプリを再読み込みするまで画面がブロックされたままになります。

関節を動かす

アームはキーボードで操作します。あえて両手を使う操作にしてあります。

• Shift+Left を押し続ける — これがイネーブル（許可）です。離している間は 何も動きません。
• 押したまま関節のキーを押す と一方向に動き、対になるキーで戻ります。

画面上の凡例に、現在のレッスンのキーの組み合わせが一覧で表示されます。修飾キーを 使う理由は明白です。うっかり押したキーでロボットが動いてはならないからです。

最初の本格的な課題はモジュール 4 にあります。関節 5 をちょうど 45° まで回すことです。 些細に聞こえますが、これがシミュレーションではなくなる瞬間です。

3D ビューが教えてくれること

ビューポートは実機アームのツインで、モーター自身のエンコーダーの値で動いています。

3D ビューでモーターをクリックするとカードが開きます：位置、範囲、速度と加速度の上限、温度。

• 左ドラッグ でカメラを回転、右ドラッグまたは中ボタンドラッグ で平行移動、 スクロール でズームします。
• 3D ビューで モーターをクリック するとライブの値が表示されます：モーター、値、 範囲、最大速度、最大加速度、温度。Motor not connected と表示されたら、その関節は 応答していません — アームを接続する に戻ってください。
• ゴースト姿勢 は、アームの現在位置の横に、指示されている目標位置を表示します。

関節を手で動かしてもツインが追従しない場合は、先へ進む前に止まって直してください。 ID、配線、またはキャリブレーションが間違っているということであり、以降のすべての モジュールはこの上に成り立っています。