最初の動作

仮想操作を学び、実機では小さな動きを確認します。

動かす前に

• Virtual、ローカル実機、リモートのどれが接続されているか確認します。
• 台座を固定し、人、ケーブル、物を可動範囲から離します。
• STOP と電源遮断の位置を確認します。ソフトウェア停止は電源を切れる準備の代わりにはなりません。

仮想グリッパー

マウス操作では強調されたグリッパー目標をドラッグします。逆運動学で関節を計算します。Shift を押しながらドラッグすると高さを変えられます。このモードでは一般的な動作許可キーではありません。

ショートカットは画面によって異なります。仮想テレオペレーションでは Space はグリッパー操作で、非常停止処理が有効な場面では STOP に使われることもあります。練習前に凡例と停止ボタンを確認してください。

実機

校正後、Control robotで小さく動かします。一度に全範囲を往復しません。実機を観察し、逆方向、引っ掛かり、予期しない動きでは停止します。

STOP の後

ロック解除の説明を読みます。電源の入れ直しが必要なら、作業域を空けてアームを支え、指定順で再接続します。ページの再読込だけではサーボがリセットされない場合があります。

操作項目

Lab の項目名は英語画面の表記を残し、説明を日本語で記載しています。

ボタン・入力欄	操作と結果
Tools → Control robot	Virtual接続で順運動学を開き、1つのスライダーを少量動かして関節を確認します。
Go home	中立姿勢に戻ります。実機では移動であり停止ではありません。
仮想シーン上のOpen gripper / Close gripper	押している間動き、離すと開度変化が止まります。対応する仮想モードで利用できます。
オレンジのマーカー	ドラッグして仮想目標を設定します。Shiftは高さ変更であり、全動作の許可キーではありません。
Forw. kinem. / Inv. kinem.	関節操作とX・Y・Z目標を切り替えます。入力前にリンクと単位を確認します。
現在画面のStop / STOP	各ツールの説明で効果を調べます。プログラムや再生のみを止める場合があります。Go homeで代用しません。