レッスンの仕組み¶
画面¶
レッスンはウィンドウ全体を使います。ペインは 2 つです。
左側はステップレール。 モジュールの番号と名前、その説明、縦に並んだ番号付きの ステップ。完了したステップは緑の丸にチェック、現在のステップはリング、それ以外は グレーです。完了したステップにはクリックで戻れます — 表を読み返すのに便利です — が、現在のステップより先には進めません。
一番下には Go to dashboard があります。先に確認が出ます：Leave this lesson? You will be taken back to the dashboard.
幅の狭い画面では、レールはタップで開くヘッダーに折りたたまれます。
右側は一度に 1 ステップ。 テキスト、イラスト、動画、表、展開できるセクション、 3D ビューポート、または実行する課題。1 ステップが 1 つのアイデアです。
ステップの合格条件¶
ほとんどのステップは、質問に答えるのではなく 実際にやってみる ことで合格します。 モジュールがアームとシミュレーターを見て判定します。
- 許容範囲内で角度を合わせる。
- 衝突せずに目標点に到達する。
- 適正な力の範囲でつかむ。
- 対象の物体だけが残るまでマスクを調整する。
- 60 枚の画像に十分な品質でラベルを付ける。
試行に失敗すると、レッスンはたいてい「もう一度」ではなく Problem / Possible cause / Solution の表を表示します。モジュール 3、4、5、6、8、9 のすべてに あります。
選択式のチェックポイント は、モジュール 0 の安全に関するトピックにだけあります。 選択肢はシャッフルされ、間違えると解説が表示されてから再挑戦できます。
3D ビューポート¶
モジュール 2 以降に登場します。URDF モデルからアームを描画し、実機のエンコーダーに 追従します。
| 操作 | 結果 |
|---|---|
| 左ドラッグ | ビューを回転 |
| 右ドラッグまたは中ボタンドラッグ | 平行移動 |
| スクロール | ズーム |
| モーターをクリック | モーターのライブ表示 — 値、範囲、速度と加速度の上限、温度 |
| ハイライトされた部品をクリック（モジュール 2） | その名称 |
モデルの読み込み中は Loading 3D model — n of m files と表示されます。遅いマシン では、モジュールの初回読み込みに数秒かかります。
レッスンにないもの¶
コードエディターもブロックプログラミングのキャンバスもありません。 モジュール 6 の「プログラミング」は、Add PTP、Add LIN、Add CIRC のボタンで動作のリストを 組み立てる形で行います。自分のコードからアームを動かしたい場合、それはコースではなく ツール とプラグイン SDK の領域です。
進捗とその保存方法¶
完了したステップはすべてサーバー上のアカウントに記録され、ブラウザにもミラーされる ため、レッスンはすぐに開き、接続が切れても失われません。
知っておくとよい点が 2 つあります。
- パソコンを替えられます。 別の場所でサインインすれば、中断したところから 再開できます。
- 進捗はチェックの集まりではなく、連続した記録です。 最初のステップから途切れ なく続く並びだけがカウントされるので、モジュールの順序が変わっても、途中に孤立した チェックが残ることはありません。
アドレスバーにはステップが含まれるので、モジュールの特定のステップへのリンクを ブックマークしたり共有したりできます。そこまで進んでいれば、そのステップで開きます。
最後のステップを終えるとモジュールは完了となり、ダッシュボードに戻って次のカードが 開きます。
