Безопасность в классе

SO-ARM101 — настольная рука на низком напряжении. Серьёзно травмировать она никого не может. Прищемить палец, смахнуть телефон со стола и упереться в край столешницы — вполне, а класс подростков найдёт все способы это устроить.

Прочитать первым

Физической кнопки аварийной остановки нет

Аппаратного стопа в наборе нет. Есть:

1. Экранная кнопка STOP — слева внизу, когда рука подключена. Также Space или дважды Esc.
2. Питание. Выдернуть блок питания — это настоящая, последняя остановка.

До первого занятия решите, в какой розетке каждая рука, убедитесь, что до розетки можно дотянуться, не перегибаясь через руку, и скажите это классу.

Программная остановка, слева внизу при подключённой руке. Последний стоп — вилка питания.

Программная остановка ограничивает скорость моторов и командует держать положение, а затем перекрывает экран:

Emergency stop activated. Ради вашей безопасности робот заблокирован. Выключите и включите питание робота, затем перезагрузите приложение.

Это состояние живёт в самих сервоприводах, так что руке нужен сброс питания, прежде чем она снова заработает. Ученикам, которые нажали стоп и просто перезагрузили страницу, встретится Motor speed is still limited from a previous emergency stop, и им надо объяснить почему.

Пять правил из модуля 0

Каждый ученик их читает и отвечает на вопрос по каждому. Установите их и в кабинете, в первый же день:

1. Рабочая зона чистая. Ничего в зоне досягаемости, что жалко задеть: рук, лиц, телефонов, стаканов.
2. Знать, как остановить — кнопка, клавиши, вилка.
3. Питание снять до любых физических действий. Смена захвата, посадка качалки, освобождение заклинившего сустава.
4. Никогда не оставлять без присмотра, особенно только что записанную последовательность.
5. Помнить про защемление. Захват и каждый сустав смыкаются на себе.

Что добавить для группы

• Двое на руку, с ролями. У водителя клавиатура; штурман следит за рабочей зоной и держит руку рядом с питанием.
• Не трогать руками руку под питанием. Ставить вручную можно только отключённую или намеренно расслабленную руку — именно такой её и оставляет Lab после подключения.
• На столе нет ничего, что не относится к заданию.
• Объявлять перед запуском записанной траектории. Сказать «запускаю», потом запускать.
• Длинные волосы убраны, рукава и провода вне захвата.
• Заметил — остановись и скажи. Что-то заедает, скрипит или пахнет горячим: снять питание, позвать учителя. Не диагностировать руку под питанием.

Провести учение один раз

В модуле 5 есть упражнение с аварийной остановкой. Проведите его как учение всего класса в первый раз, когда рука двигается по программе: все нажимают стоп, видят блокировку, сбрасывают питание и подключаются заново. Пять минут, и исчезает та заминка, которая иначе обойдётся в первое настоящее происшествие.

Моменты, за которыми стоит следить

Когда	Почему
Первое подключение	Рука расслабляется, когда снимается удержание. Что-то неподпёртое может упасть.
Первое автономное воспроизведение, модуль 5	Первый раз, когда она движется без руки на клавиатуре.
Модуль 6, карандаш в захвате	Жёсткий предмет удлиняет руку и может зацепить.
Любой инструмент, в отличие от урока	Инструменты командуют движением напрямую, с одним подтверждением и без страховки.
После аварийной остановки	Рука ограничена по скорости и ведёт себя неожиданно, пока не сброшено питание.

Выключение в конце

Сложить руку низко, выключить питание, затем вынуть USB. Смотать кабель вместе с рукой. Рука, оставленная в высокой вытянутой позе, просядет на стол, когда питание пропадёт.