Conducir una sesión

Una estructura que aguanta

0–10 min	Todos inician sesión y abren su panel. Recorres el aula y ves por dónde va el grupo. Brazos encendidos, conectados, con el gemelo siguiéndolos.
10–20 min	Demuestras lo único del módulo de hoy que es difícil de descubrir: la calibración de la herramienta, la asignación de ID, los deslizadores HSV. Una vez, al frente, con el proyector.
20–75 min	Las parejas trabajan. Tú circulas.
75–85 min	Alguien enseña a la clase lo que funcionó. Dos minutos cada una, tres parejas.
85–90 min	Alimentación apagada, cables recogidos, brazos aparcados en una postura segura.

El hueco de la demostración importa más de lo que parece. Las lecciones son buenas diciéndole al alumno qué hacer, y no tanto enseñándole a alguien de catorce años cómo se ejecuta físicamente la calibración de herramienta en cuatro puntos.

Conectar, todas las veces

Los cinco primeros minutos de cada sesión son las mismas cuatro comprobaciones, y merece la pena convertirlas en un ritual que la clase haga sin que se lo pidan:

1. Encender, y después conectar el USB.
2. Conectar en Lab y leer la tabla de motores: seis OK.
3. Mover una articulación a mano y ver que el gemelo la sigue.
4. Confirmar que la parada de emergencia está en pantalla.

Una pareja que se salta el paso 2 y empieza una lección con cinco motores perderá veinte minutos con un misterio.

Rotar por un brazo

Con un brazo por pareja o por cada cuatro, lleva el módulo en dos carriles:

• Carril virtual: todos trabajan el módulo con el brazo virtual, hasta el paso que necesita hardware.
• Carril real: una pareja cada vez toma el brazo físico para ese paso.

Rige la rotación con un temporizador a la vista y haz productivo el carril de espera: la lectura, la teoría y las tareas con simulador son realmente el mismo trabajo.

Si la calibración se ha exportado e importado de antemano, un relevo cuesta segundos en lugar de una recalibración.

Qué sale mal, módulo a módulo

Módulo 1 — ID de los motores. Conectan los seis motores y luego intentan asignar los ID. La aplicación se lo dice, pero el mensaje llega después de la frustración. Dilo antes: un solo motor en el bus cada vez.

Módulo 3 — la postura HOME. La hacen a ojo, pulsan Calibrate y heredan un desfase para el resto del curso. Revisa las posturas antes de que nadie pulse el botón.

Módulo 4 — la tecla de habilitación. Se olvidan de mantener pulsado Mayús izquierdo y concluyen que el brazo está roto.

Módulo 5 — fuerza de agarre. Aplastan el objeto, luego corrigen de más y se les cae. La escala de fuerza está en pantalla; señálala.

Módulo 6 — la calibración de herramienta en cuatro puntos. Delicada. El brazo tiene que tocar el mismo punto físico desde cuatro orientaciones realmente distintas, y los alumnos tienden a moverlo apenas. Demuéstrala.

Módulo 7 — ajuste HSV. Arrastran los deslizadores al azar. Dales el orden: primero el tono para encontrar la banda de color, después la saturación y después el valor.

Módulo 8 — PID. Ponen una ganancia enorme, lo ven oscilar y quedan encantados. Esa es la lección; deja que ocurra y luego pídeles que lo amortigüen.

Módulo 9 — el conjunto de datos. Toman sesenta fotogramas casi idénticos y la lección los rechaza. Es el fallo previsto. Pregunta qué haría robusto un conjunto de datos antes de que repitan las tomas.

Tareas de orden que salvan la siguiente sesión

• Aparca cada brazo en una postura baja y plegada antes de apagarlo.
• Guarda los cables USB enrollados con los brazos, no en una caja común: un cable solo de carga que se cuele en el montón le cuesta veinte minutos a alguien.
• Ten exportada a un archivo una entrada de brazo calibrado de repuesto; un brazo reconstruido vuelve al servicio en un minuto.
• Apunta qué parejas terminaron. Es el único registro de progreso que existe en tu lado de la plataforma.