组织一次课¶

一种经得起考验的结构¶


0–10 分钟	所有人登录并打开自己的仪表板。你在教室里走一圈，了解全班的进度。机械臂通电、连接、孪生体跟随。
10–20 分钟	演示今天模块中那件难以自行摸索的事——工具校准、ID 分配、HSV 滑块。在教室前面用投影仪演示一次。
20–75 分钟	各组动手。你来回巡视。
75–85 分钟	请人向全班展示成功的做法。每组两分钟，三组。
85–90 分钟	断电，收好线缆，把机械臂停放到安全的姿态。

演示环节比看上去更重要。课程很擅长告诉学习者 做什么，却不太擅长向一个十四岁的孩子展示四点工具校准在实际操作中 怎么做。

每次课的前五分钟都是同样的四项检查，值得把它们变成全班不用提醒就会完成的惯例：

跳过第 2 步、带着五个电机就开始上课的小组，会为一个谜团白白浪费二十分钟。

如果是每两人或每四人一台机械臂，请把模块分成两条线进行：

用一个大家都看得见的计时器来控制轮换，并让等待的那条线保持有效产出：阅读、理论和模拟器任务确实是同样的学习内容。

如果校准数据已经提前导出并导入，一次交接只需要几秒，而不是一次重新校准。

模块 1——电机 ID。 他们把六个电机都接上，然后才去分配 ID。应用会提示他们，但提示出现在挫败感之后。请抢先说明：总线上一次只接一个电机。

模块 3——HOME 姿态。 他们凭目测摆个大概，按下 Calibrate，于是整门课都带着一个偏差。在任何人按下按钮之前，先检查姿态。

模块 4——使能键。 他们忘了按住左 Shift，然后认定机械臂坏了。

模块 5——抓取力度。 他们先把物体夹扁，接着矫枉过正又把它掉了。力度刻度就在屏幕上；指给他们看。

模块 6——四点工具校准。 比较繁琐。机械臂必须从四个确实不同的方向触碰同一个物理点，而学习者往往几乎不改变姿态。请做示范。

模块 7——HSV 调节。 他们胡乱拖动滑块。告诉他们顺序：先调色相找到颜色范围，再调饱和度，最后调明度。

模块 8——PID。 他们设一个巨大的增益，看着系统振荡，乐在其中。这正是这节课要教的；让它发生，然后请他们把振荡抑制下来。

模块 9——数据集。 他们拍了六十张几乎一模一样的图片，结果被课程拒绝。这是有意设计的失败。在他们重拍之前，问问他们怎样的数据集才算稳健。