课堂故障排查

单台设备的故障——电机没有应答、ID 设置错误、HOME 姿态不对——见 学习者故障排查页面。本页讨论的是一间满是电脑的 教室所特有的问题。

教室里的电脑完全看不到机械臂

请按以下顺序排查。

1. 是 Chromium 内核吗？ Chrome、Edge、Brave、Opera。Firefox 和 Safari 无法 与硬件通信，没有例外；统一使用 Firefox 的受管控电脑会让课程完全无法进行。
2. 允许访问设备吗？ 企业级浏览器策略可能禁用串口和 USB 的权限提示。如果端口 选择器始终不出现，或者在每台电脑上都是空的，而个人笔记本却正常，那就是这个原因 ——请联系负责管理该策略的人。
3. 驱动装好了吗？ 控制板以 USB 串口设备的形式出现。在严格锁定的系统镜像上， 普通用户可能无法安装驱动。
4. 线缆是数据线吗？ 在上报任何问题之前，先用一根确认没问题的线缆测试。

请在开课之前，在教室里的真实电脑上、用真实的学习者账户测试以上四项。在教师那台 有管理员权限的笔记本上测试，什么也证明不了。

所有人的登录链接都很慢或收不到

链接通过邮件发送，十分钟后失效。在学校里，常见原因是邮箱被过滤，以及学生在手机上 而不是面前的电脑上打开链接。

应对办法：告诉他们 在教室的电脑上 打开链接，在第一次课上为此留出十分钟；如果 机构支持 Google 账户，优先使用 Continue with Google——这样就完全绕开了邮箱。

远程会话在学校网络下始终连不上

这是最常见的机构层面的障碍。连接是点对点的，使用公共 STUN 服务器，没有中继作为 后备，因此屏蔽 UDP 或限制 NAT 穿透的防火墙会让连接无法建立，而且通常没有任何错误 提示——它就是一直连不上。

• 在开课前一周于学校网络下进行测试。
• 如果失败，就退回到 共享同一份校准的实体轮换，它对网络没有任何要求。参见 共用一台机械臂。
• 如果网络管理团队愿意协助，可以告诉他们：流量是标准的 WebRTC 加 STUN。

某一台机械臂的表现与其他的不同

几乎总是校准问题。机械臂是逐台单独校准的，重新装配过、摔过或更换过舵机的机械臂 需要重新校准。

为每台机械臂保留一份确认无误的导出校准文件，并给机械臂贴上实物标签。一架子一模 一样又没有标签的机械臂，就是全班最后把同一台校准了三遍的原因。

某个小组卡住了，却说不清原因

能解决大部分问题的四个提问：

1. 连接表里是否显示六个电机 OK？
2. 用手转动关节时，3D 孪生体是否跟随？
3. 这台机械臂是否在 这个 账户下校准过？
4. 之前触发的急停是否仍处于锁定状态？

全班进度不一致

这在意料之中，也正是平台按模块逐个放行、而不是按日历推进的原因。有两点会有帮助： 把硬件步骤安排成轮换，这样进度快的小组不会闲着；让进度快的小组用虚拟机械臂继续 往前做，而不是另外编造拓展任务。

平台本身出了问题

使用 Lab 内的 Send feedback——它会附带截图。请写明模块和步骤、浏览器及版本、 连接方式，以及问题是否能在不止一台电脑上复现。最后这一点正是区分平台缺陷和"某台 电脑需要换根线"的关键。