规划课程¶

一种行之有效的安排¶

课程由十二个顺序固定的模块组成，从模块 6 开始难度明显上升。一个学期内比较从容的计划是 每次 90 分钟的课完成一个模块，模块 1、6 和 9 各用两次课。

课次	模块	准备
1	0 — 简介	账户。预计登录要花十分钟。
2–3	1 — 组装	套件或打印件、螺丝刀、内六角扳手、摆放零件的空间。
4	2 — 连接与结构	机械臂已装好；已在教室电脑上测试过 USB。
5	3 — 校准	无需额外准备。留出整节课；这是基础。
6	4 — 遥操作	一个用来搬运的圆柱体；清空桌面。
7	5 — 抓取与放置	一个用来抓取的物体。
8–9	6 — 末端执行器作业	每台机械臂一支铅笔、A4 纸。明显是最长的模块。
10	7 — 计算机视觉	摄像头（可选）。一个蓝色方块。
11	8 — 跟踪与 PID	颜色相近的一个方块和一个圆柱体。
12–13	9 — 神经网络识别	方块、圆柱体和螺母；如果使用真实摄像头，需要良好均匀的光照。
14	10 — ArUco 标记	无需额外准备。
—	11 — 结业项目	开发中；请自行规划结业项目。

如果学期较短，自然的截止点是在模块 6 之后：这也正是证书的门槛所在——完成前七个模块即可获得证书。

0 — 简介。 阅读和五个安全检查点。唯一带选择题的模块。不要跳过；安全规则就是在这里确立的，之后你会需要反复引用它们。

1 — 组装。 机械装配，然后是人人都会卡住的部分：一次一个电机地分配电机 ID。请为此留出时间。把六个电机全部接好再去分配 ID 的小组会一直卡住，直到有成年人向他们解释原因。

2 — 连接与结构。 轻松。词汇和 3D 视图。适合让各组在无人看管的情况下自行完成。

3 — 校准。 从概念上讲是整门课最重要的一次课。这里 HOME 姿态摆得马虎，接下来的十个模块角度都会出错，而学习者自己无法诊断出来。在任何人按下 Calibrate 之前，请在教室里巡视并检查姿态。

4 — 遥操作。 第一次真正的操控。工作空间练习——探测哪些点可以到达——是他们会记住的内容。

5 — 抓取与放置。 抓取力度、一次急停演练，然后录制一个序列并自主回放。这是机械臂第一次自己完成动作；留点时间让大家享受这一刻。

6 — 末端执行器作业。 两次校准、三种运动类型，以及逐个字母地编写签名。预计需要两次课。四点工具校准比较繁琐，值得在教室前面演示一次。

7 — 计算机视觉。 不需要机械臂。可以使用虚拟场景或真实摄像头。硬件紧张时安排这次课很合适。

8 — 跟踪与 PID。 包含真正控制理论的一个模块。亲手整定三个增益，二十分钟学到的比一堂讲座还多；就让他们把系统调到振荡吧。

9 — 神经网络识别。 亲手采集并标注六十张图片。它很长，而且是有意设计得恰到好处地枯燥——要传达的是：数据工作占了机器学习的大部分。课程会拒绝在单一姿态下拍摄的偷懒的虚拟数据集。

10 — ArUco 标记。 简短而有成就感。构建一个标记、解码它，然后按 ID 瞄准其中一个。

你无法从自己的屏幕上看到小组的进度。两个习惯可以让这不成问题：

更多内容见考核。

平台无法存放作业、任务或你自己的课程内容。与它配合得很好的做法有：