問題の診断
結果: は、キャリブレーション、ゲイン、またはファームウェアをランダムに変更せずに、症状ベースのチェックを選択します。必要に応じて配線を変更する前に、機構をサポートし、電源を取り外してください。
接続またはモーターリストの問題
| 症状 | チェックする | すぐに結論を出さないでください |
|---|---|---|
| ポートを開けません | ポート名、USB データ ケーブル、アクセス許可、アダプターを使用する別のプロセスまたはブラウザー | そのファームウェアは交換する必要があります |
| 空の検出リスト | モーター電源、配線、および選択されたボーレート | すべてのモーターが故障していること |
| ID が見つからない、または返信が矛盾している | 一意の ID。必要に応じてデバイスを個別に検査する | 再スキャンにより重複した ID を区別できること |
| 予期しない/欠落しているコントローラー ID | 物理バス、プロファイル、ジョイント、記録された ID | このリプレイでは、接続されている別のモーターを単純に無視できます。 |
Discovery は、すべてのレートを自動的にチェックするのではなく、選択したボー レートをチェックします。通信は機能するがコマンドが拒否された場合は、完全なエラーを保存し、以下の状態を確認してください。
ファームウェアと設定
| 症状 | 次のアクション |
|---|---|
| マニフェスト、サイズ、または SHA-256 エラー | 元の一致ペアを取得し、オフラインで実行 inspect |
Unsupported model bytes |
画像/デバイスの互換性を確認します。許可されたモデルを編集しないでください |
| トルクオフ / ロック / 警報なしの要件 | 機構をサポートし、トルク、設定のロック、アラームの原因を確認します |
| 転送が完了しましたが、アプリケーションの検証に失敗しました | backups/flash/ を保持します。再フラッシュする前に ID、ボー、設定を検査する |
| 工場出荷時のフラッシュ終了コード 2 | 工場出荷時のファームウェアは応答しましたが、設定が変更されました。すぐに再フラッシュするのではなく設定を修復する |
手順とバックアップ形式については、「 リカバリ 」を参照してください。
キャリブレーション、モデル、およびスタートアップ
| 症状 | 次のアクション |
|---|---|
crosses zero |
2048 でのリファレンス取得後、完全な移動量が 0 – 4095 内に収まるように物理リファレンスを修正します。 |
| 1 つの間違った測定範囲 | reset ID を使用して、そのジョイントを再度スイープします。これはオフセットを変更しません |
校正レポートが verified ではありません |
両方のステージを完了します。キャンセルしても保存されたオフセットは元に戻されません |
encoderCalibration の不一致 |
モデルの出自と実際のオフセット/解像度/リバースを確認します。別のアームのオフセットをコピーしないでください |
| 保存された制限外の位置 | 腕を支え、トルクを解放し、確認した範囲内に戻します。制限をチェックする |
cappedTargets プレビュー中 |
記録と電流の制限を比較します。キャリブレーションを変更した後に再録音する |
| 最初のポーズへの意外なアプローチ | 現在位置からの経路を見直す、これも命令された動作です |
移動と停止
発振、過熱、大きなトラッキング エラー、または長時間の飽和が発生した場合は、実験を停止し、負荷、モーター出力指令制限、設定を確認する必要があります。すべてのゲインを同時に増加させないでください。 チューニング シーケンス に従います。
プログラム完了後のパワーホールドは、Extension の再生または遠隔操作では正常である可能性があります。ファームウェアは、ホストが停止した後も最後のターゲットを続行できます。 停止動作テーブル を参照してください。 Ctrl+C は一般的な緊急停止ではありません。
エラー後の holdRetained: true は、重力更新期限を過ぎた後もコントローラーが検証済みの静止保持を保持したことを意味します。実行はまだ失敗しており、自動的に再開されません。保持された労力は、積極的に更新されるモデルではありません。
証拠を保管する
ソフトウェアのバージョン/コミット、IDとボー、正確なコマンド、コントローラーとプロファイル、モデルとキャリブレーション、マウント/ペイロードの詳細、完全なエラー、 logs/motion/ または tools/tuning/logs/<run>/ 、および関連するフラッシュ レポートを保存します。意図されたコマンド、送信および確認されたフィードバック カウンタを区別します。
Windows テストの失敗
監査されたソース リビジョンでは、ここで使用されている Windows 環境で 3 つのフルスイート npm test ケースが失敗します。2 つは Unix パス区切り文字を想定しており、1 つはシンボリックリンクの作成が必要です。これらは、このテスト実行の文書化された制限であり、ハードウェア障害の証拠ではありません。無関係な障害が同じ原因であると想定しないでください。これらの手順では、テストを満たすために PowerShell ポリシーを弱めたり、システム権限を変更したりする必要はありません。
ドキュメント ホーム · ソース リビジョン: a995f77 。 Extension 9.0 。