问题诊断
结果： 选择基于症状的检查，而不随机更改校准、增益或固件。在需要时更换接线之前支撑该机构并断开电源。
连接或电机列表问题
| 症状 | 检查 | 不要立即下结论 |
|---|---|---|
| 端口打不开 | 端口名称、USB数据线、访问权限以及使用该适配器的另一个进程或浏览器 | 该固件需要更换 |
| 空发现列表 | 电机功率、接线和所选波特率 | 每个电机都有故障 |
| ID 缺失或回复冲突 | 唯一 ID；如有必要，单独检查设备 | 重新扫描可以区分重复的 ID |
| 意外/丢失的控制器 ID | 物理总线、轮廓、接头和记录的 ID | 该重播可以简单地忽略另一个连接的电机 |
Discovery 检查选定的波特率，而不是自动检查每个速率。如果通信正常但命令被拒绝，请保留完整的错误并检查下面的情况。
固件和设置
| 症状 | 下一步行动 |
|---|---|
| 清单、尺寸或 SHA-256 错误 | 获取原始匹配对并离线运行 inspect |
Unsupported model bytes |
检查图像/设备兼容性；不要编辑允许的模型 |
| 扭矩关闭/锁定/无报警要求 | 支持机构并检查扭矩、设置锁定和报警原因 |
| 转账完成，申请验证失败 | 保留backups/flash/；重新烧录前检查 ID、波特率和设置 |
| 工厂闪存退出代码 2 | 工厂固件响应但设置已更改；修复设置而不是立即重新刷新 |
有关过程和备份格式，请参阅 恢复 。
校准、模型和启动
| 症状 | 下一步行动 |
|---|---|
crosses zero |
更正物理参考，以便在 2048 处捕获参考后，完整行程适合 0 – 4095 |
| 一个不正确的测量范围 | 使用reset ID再次扫描该关节；这不会改变偏移量 |
校准报告不是 verified |
完成两个阶段；取消不会撤消已保存的偏移量 |
encoderCalibration 不匹配 |
检查模型出处和实际偏移/分辨率/反向；不要复制另一个臂的偏移 |
| 位置超出保存的限制 | 支撑手臂，释放扭矩并返回到审核范围内；检查限制 |
cappedTargets 预览中 |
比较记录和电流限制；更改校准后重新记录 |
| 第一个姿势的意外接近 | 查看从当前位置开始的路径，这也是命令移动 |
运动与停止
振荡、过热、较大的跟踪误差或长时间的饱和需要停止实验并检查负载、电机输出指令限制和设置。不要一起增加每一个收益。按照 的调谐顺序 进行。
程序完成后通电保持可正常进行Extension重放或遥控操作。主机停止后，固件可以继续其最后的目标。查阅停止行为表； Ctrl+C 不是通用的紧急停止键。
错误后的 holdRetained: true 意味着控制器在错过重力更新期限后保留了经过验证的固定保持。运行仍然失败并且不会自动恢复。保留的电机输出指令不是一个主动更新的模型。
保留证据
保留软件版本/提交、ID 和波特、准确命令、控制器和配置文件、模型和校准、安装/有效负载详细信息、完整错误、logs/motion/ 或 tools/tuning/logs/<run>/ 以及任何相关的闪存报告。区分预期的命令、传输和确认的反馈计数器。
Windows 测试失败
在审核的源版本中，三个全套 npm test 案例在此处使用的 Windows 环境中失败：两个需要 Unix 路径分隔符，一个需要创建符号链接。这些是此测试运行的记录限制，而不是硬件故障的证据。不要假设不相关的故障有相同的原因。这些过程不需要削弱 PowerShell 策略或更改系统权限来满足这些测试。