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记录并回放首组姿态

已核对 2026-11-01

结果： 重播简短的审查路径并了解最终的电机状态。您需要 Extension v9、经过验证的 校准 和 每个电机 的配置文件。不要使用单一配置文件示例来运行完整的手臂。

1.检查固定硬件

支撑手臂并保持扭矩关闭。这些命令读取硬件；不要添加 --include-writes ：

macOS / Linux 
npm run bus-benchmark -- --port "$SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6 --repetitions 100
Windows PowerShell 
npm.cmd run bus-benchmark -- --port "$env:SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6 --repetitions 100
macOS / Linux 
npm run telemetry -- --port "$SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6 --samples 1000 --interval-ms 20 --output tools/diagnostics/results/first-check
Windows PowerShell 
npm.cmd run telemetry -- --port "$env:SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6 --samples 1000 --interval-ms 20 --output tools/diagnostics/results/first-check

使用实际 ID。选择新的遥测输出目录以进行另一次运行。电压检查默认为 8 – 16 V；如果不合适，请将 --voltage-min 和 --voltage-max 设置为硬件的预期范围。

检查： 检查通信故障、警报和标记读数。单独的报告文件并不意味着检查已通过。不要替换完整的硬件差异套件：它可以移动电机并替换设置。

2.记录两个附近的姿势

在交互式终端中运行记录器：

macOS / Linux 
npm run record-poses -- --port "$SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6
Windows PowerShell 
npm.cmd run record-poses -- --port "$env:SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6
  1. 支撑机构并按 Enter 键确认扭矩释放。
  2. 等待Torque off verified。
  3. 选择行程限制内支持的姿势，保持不动并输入 start 。
  4. 进行一个小的回顾手动动作，保持新姿势并输入 nearby 。
  5. 输入 done 并保留打印的 JSON 路径。

姿势是静止电机的连续快照，而不是同步运动记录。扭矩保持关闭。文件保存在 tools/poses/recordings/ 中；它们不包含校准快照，并且无法检测以后的偏移变化。

3.检查配置和整个路径

按照配置指南创建 tools/poses/controller.local.json。包含每个已记录的电机、对应配置和正确端口。总线上必须恰好包含这些电机。如果机构需要经过验证的重力模型才能得到支撑，请在启动前配置该模型；零补偿示例并不能证明它适合您的负载。

将 POSES.json 替换为记录的路径并引用包含空格的路径。预览连接到硬件，读取它并在整个记录过程中检查目标和配置的限制，而无需更改设置或开始移动。它不检查碰撞、间隙或链接的物理路径：

macOS / Linux 
npm run replay -- tools/poses/controller.local.json POSES.json
Windows PowerShell 
npm.cmd run replay -- tools/poses/controller.local.json POSES.json

检查： ID 和端口正确，帧计数与记录匹配，目标和速度符合预期。 cappedTargets 报告目标被限制为当前限制。在第一次运行之前调查任何剪辑，而不是假设修改后的路径与录音匹配。

4. 开始运动

检查从当前位置到第一个姿态以及各记录姿态之间的路径，确保没有障碍。双手应远离运动范围，并确保随时能够断开电机电源。此命令会启用控制并产生运动：

macOS / Linux 
npm run replay -- tools/poses/controller.local.json POSES.json --run
Windows PowerShell 
npm.cmd run replay -- tools/poses/controller.local.json POSES.json --run

新会话或修改后的配置可能在启动时短暂关闭力矩。请事先固定机构或提供可靠支撑。关节速度随行程距离缩放，但每个舵机独立规划自己的 S 曲线，因此不能保证完全同时到达。运动会在各路径点停下，而不是将它们融合成一条连续轨迹。

检查：程序无错误结束，位置达到配置的容差范围，并在 logs/motion/ 中保存日志。成功结束并不等于测得末端的绝对定位精度。

5. 结束会话

Extension 回放正常结束后，电机仍保持通电并保持最后的目标位置。Ctrl+C 仅停止发送新目标，不会立即停止运动。配置重力模型时，控制器会继续处理剩余运动，等待静止后再退出。未配置重力模型时，程序可能已经退出，而电机仍继续移向最后的目标。配置重力补偿时，最后的补偿输出会保留，但主机退出后不再更新它。

进程结束后，如需关闭力矩，请先托住机械臂，再运行第 2 步的记录命令，确认关闭力矩，等待 Torque off verified，然后输入 done。这会创建一个无需使用的空记录文件。如果通信中断，此流程可能失败，因此仍必须能够方便地断开电机电源。

按需继续：重力补偿、遥操作、整定或日志查看。各工具的停止行为差异见会话参考。

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