Grabar y reproducir las primeras poses

Resultado: reproducir un recorrido breve repasado y comprender el estado motor final. Necesita la extensión v9, calibración y un perfil para cada motor. No ejecute un brazo completo usando un ejemplo de un perfil.

1. Verifique el hardware estacionario

Apoye el brazo y mantenga la torsión apagada. Estos comandos leen hardware; no agregue --include-writes:

npm run bus-benchmark -- --port "$SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6 --repetitions 100

npm.cmd run bus-benchmark -- --port "$env:SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6 --repetitions 100

npm run telemetry -- --port "$SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6 --samples 1000 --interval-ms 20 --output tools/diagnostics/results/first-check

npm.cmd run telemetry -- --port "$env:SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6 --samples 1000 --interval-ms 20 --output tools/diagnostics/results/first-check

Utilice las identificaciones reales. Elija un nuevo directorio de salida de telemetría para otra ejecución. Las comprobaciones de voltaje están predeterminadas en 8–16 V; si eso no es apropiado, configure --voltage-min y --voltage-max en el rango esperado del hardware.

Verificar: investigar fallas de comunicación, alarmas y lecturas marcadas. Un archivo de informe por sí solo no significa que se aprobó la verificación. No sustituya el conjunto completo de hardware-diff: puede mover motores y reemplazar configuraciones.

2. Graba dos poses cercanas.

Ejecute la grabadora en una terminal interactiva:

npm run record-poses -- --port "$SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6

npm.cmd run record-poses -- --port "$env:SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6

1. Apoye el mecanismo y presione Enter para confirmar la liberación del torque.
2. Espere a que Torque off verified.
3. Elija una pose admitida dentro de los límites del viaje, manténgala quieta e ingrese start.
4. Haz un pequeño movimiento manual revisado, mantén la nueva pose e ingresa nearby.
5. Ingrese done y mantenga la ruta JSON impresa.

Una pose es una instantánea secuencial de motores estacionarios, no una grabación de movimiento sincronizada. El par permanece apagado. Los archivos se guardan en tools/poses/recordings/; no contienen ninguna instantánea de calibración y no pueden detectar cambios de compensación posteriores.

3. Verifique la configuración y la ruta completa.

Cree tools/poses/controller.local.json usando la guía de configuración. Incluya cada motor registrado, su perfil y el puerto correcto. El bus de comunicación debe contener exactamente esos motores. Si su mecanismo requiere un modelo de gravedad validado como soporte, configúrelo antes de comenzar; un ejemplo de compensación cero no establece la idoneidad para su carga.

Reemplace POSES.json con la ruta registrada y cite las rutas que contengan espacios. La vista previa se conecta al hardware, lo lee y verifica los objetivos y los límites configurados durante toda la grabación sin cambiar la configuración ni iniciar el movimiento. No comprueba colisiones, holguras ni el recorrido físico de los enlaces:

npm run replay -- tools/poses/controller.local.json POSES.json

npm.cmd run replay -- tools/poses/controller.local.json POSES.json

Compruebe: los ID y el puerto son correctos, el recuento de fotogramas coincide con la grabación y se esperan objetivos y velocidades. cappedTargets informa objetivos recortados a los límites actuales. Investigue cualquier recorte antes de la primera ejecución en lugar de asumir que la ruta modificada coincide con la grabación.

4. Iniciar movimiento

Verifique el camino claro desde la posición actual hasta la primera pose, así como entre las poses grabadas. Mantenga las manos fuera del área de viaje y conserve el acceso a la desconexión de energía del motor. Este comando habilita el control y el movimiento:

npm run replay -- tools/poses/controller.local.json POSES.json --run

npm.cmd run replay -- tools/poses/controller.local.json POSES.json --run

Una nueva sesión o perfiles modificados pueden liberar brevemente el torque durante el inicio. Asegure o apoye de forma segura el mecanismo de antemano. Las velocidades conjuntas aumentan con la distancia recorrida, pero cada servo planifica su propia curva en S: no se garantiza la llegada simultánea exacta. Los waypoints se visitan con paradas en lugar de combinarse en una trayectoria continua.

Comprobación: el programa se completa sin errores, las posiciones alcanzan la tolerancia configurada y se guarda un registro en logs/motion/. La finalización exitosa no es una medida de la precisión absoluta del punto final.

5. Termina la sesión

Al finalizar normalmente la reproducción en modo Extension, los motores siguen alimentados y mantienen el último objetivo. Ctrl+C detiene el envío de nuevos objetivos; no detiene el movimiento de inmediato. Con un modelo de gravedad, el controlador atiende el movimiento pendiente y espera al reposo antes de salir. Sin ese modelo, puede salir mientras el motor sigue hacia el último objetivo. Si se configura la gravedad, permanece la última contribución de compensación, pero el ordenador deja de actualizarla al salir.

Para liberar el torque después de que finalice el proceso, sostenga el brazo, ejecute el comando de grabación del paso 2, confirme la liberación, espere Torque off verified y luego ingrese done. Esto crea una grabación vacía no utilizada. Si se pierde la comunicación, este procedimiento puede fallar; Aún es necesaria una desconexión de alimentación del motor accesible.

Continúe según sea necesario: gravedad, teleoperación, tuning o visualización de registros. Consulte la referencia de sesión para conocer las diferencias entre el comportamiento de detención de la herramienta.

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