Diagnosticar un problema
Resultado: elija una verificación basada en síntomas sin cambiar aleatoriamente la calibración, las ganancias de control o el firmware. Apoye el mecanismo y desconecte la alimentación antes de realizar cambios en el cableado cuando sea necesario.
Problemas de conexión o lista de motores
| Síntoma | comprobar | No concluyas inmediatamente |
|---|---|---|
| El puerto no se puede abrir | Nombre del puerto, cable de datos USB, permisos de acceso y otro proceso o navegador que utiliza el adaptador | Ese firmware necesita ser reemplazado |
| Lista de descubrimiento vacía | Potencia del motor, cableado y velocidad en baudios seleccionada | Que todos los motores están defectuosos |
| ID faltantes o respuestas contradictorias | Identificaciones únicas; inspeccionar los dispositivos individualmente si es necesario | Ese nuevo escaneo puede distinguir identificaciones duplicadas |
| Identificadores de controlador inesperados o faltantes | Bus físico, perfiles, juntas e identificaciones grabadas. | Esa repetición puede simplemente ignorar otro motor conectado. |
Discovery comprueba la velocidad en baudios seleccionada, no todas las velocidades automáticamente. Si la comunicación funciona pero se rechaza un comando, conserve el error completo y verifique sus condiciones a continuación.
Firmware y configuración
| Síntoma | Siguiente acción |
|---|---|
| Error de manifiesto, tamaño o SHA-256 | Obtenga el par coincidente original y ejecute inspect sin conexión |
Unsupported model bytes |
Verifique la compatibilidad de la imagen/dispositivo; no editar los modelos permitidos |
| Requisito de desconexión de torsión/bloqueo/sin alarma | Apoye el mecanismo y compruebe el par, el bloqueo de ajustes y la causa de la alarma. |
| Transferencia finalizada, verificación de la aplicación fallida | Preservar backups/flash/; Inspeccione ID, baudios y configuración antes de reinstalar el firmware. |
| Código de salida del firmware del programa de fábrica 2 | El firmware de fábrica respondió pero la configuración cambió; reparar la configuración en lugar de reinstalar el firmware inmediatamente |
Consulte recuperación para conocer los procedimientos y formatos de copia de seguridad.
Calibración, modelos y puesta en marcha.
| Síntoma | Siguiente acción |
|---|---|
crosses zero |
Corrija la referencia física para que el recorrido completo se ajuste entre 0 y 4095 después de la captura de referencia en 2048 |
| Un rango medido incorrecto | Utilice reset ID para barrer esa articulación nuevamente; esto no cambia las compensaciones |
Informe de calibración no verified |
Termina ambas etapas; cancelar no deshace las compensaciones guardadas |
encoderCalibration no coincide |
Verifique la procedencia del modelo y las compensaciones/resolución/inversa reales; no copiar las compensaciones de otro brazo |
| Posición fuera de los límites guardados | Apoye el brazo, libere el torque y regréselo dentro del rango revisado; comprobar límites |
cappedTargets en vista previa |
Compare los límites de grabación y actuales; volver a grabar después de cambiar la calibración |
| Acercamiento inesperado a la primera pose. | Revisar el camino desde la posición actual, que también es un movimiento ordenado. |
Movimiento y parada
La oscilación, el sobrecalentamiento, un gran error de seguimiento o una saturación prolongada requieren detener el experimento y verificar la carga, los límites de esfuerzo y los ajustes. No aumenten todas las ganancias juntas. Siga la secuencia de ajuste.
La retención de energía después de completar el programa puede ser normal para la repetición de extensión o la teleoperación. El firmware puede continuar con su último objetivo después de que el host se detenga. Consulte la tabla de comportamiento de parada; Ctrl+C no es una parada de emergencia universal.
holdRetained: true después de un error significa que el controlador mantuvo una retención estacionaria verificada después de no cumplir con una fecha límite de actualización por gravedad. La ejecución aún falla y no se reanuda automáticamente. El esfuerzo retenido no es un modelo de actualización activa.
mantener evidencia
Mantenga la versión/compromiso del software, ID y baudios, comando exacto, controlador y perfiles, modelo y calibración, detalles de montaje/carga útil, error completo,logs/motion/otools/tuning/logs/<run>/y cualquier informe flash relevante. Distinguir los comandos previstos, la transmisión y los contadores de retroalimentación confirmada.
Fallos en las pruebas de Windows
En la revisión del código fuente auditado, tres casos de npm test del conjunto completo fallan en el entorno Windows utilizado aquí: dos esperan separadores de ruta de Unix y uno requiere la creación de un enlace simbólico. Estas son limitaciones documentadas de esta ejecución de prueba, no evidencia de una falla de hardware. No asuma que las fallas no relacionadas tienen la misma causa. Estos procedimientos no requieren debilitar la política de PowerShell ni cambiar los permisos del sistema para satisfacer esas pruebas.
Inicio de la documentación · Revisión de la fuente: a995f77. Extensión 9.0.