Instalar las herramientas

Resultado: se instalan la fuente y las dependencias, se selecciona el puerto y los motores esperados responden. Complete las comprobaciones de hardware primero.

1. Obtenga la fuente

Abra una terminal en el directorio donde desea guardar el proyecto:

git clone https://github.com/roboninecom/STS32XX-Firmware.git
cd STS32XX-Firmware
git checkout a995f77cf83175060bfa8fb908347448a5ae45eb

git clone https://github.com/roboninecom/STS32XX-Firmware.git
Set-Location STS32XX-Firmware
git checkout a995f77cf83175060bfa8fb908347448a5ae45eb

La copia del repositorio queda fijada a la revisión utilizada para verificar esta documentación. El estado «detached HEAD» en ese commit es intencional. Si ya tiene una copia con cambios locales, consérvela y utilice otra copia en lugar de cambiar su revisión.

2. Instalar dependencias

Ahora se encuentra en la raíz STS32XX-Firmware. Verifique las versiones del intérprete e instale las herramientas:

node --version
python3 --version
npm ci
python3 -m venv tools/flash/.venv
tools/flash/.venv/bin/python -m pip install -r tools/flash/requirements.txt

node --version
py -3 --version
npm.cmd ci
py -3 -m venv tools/flash/.venv
.\tools\flash\.venv\Scripts\python.exe -m pip install -r tools/flash/requirements.txt

Utilice Node.js 20+ y Python 3.10+. Las dependencias de Python utilizan un entorno separado. La activación es innecesaria porque los comandos posteriores llaman directamente a su intérprete. Las instrucciones de Windows usan npm.cmd y no requieren cambiar la política de ejecución de PowerShell.

Compruebe: la instalación finaliza sin errores. Si node, python o py no están disponibles, instale el intérprete requerido o corrija PATH. No programe firmware con una instalación incompleta.

3. Seleccione el puerto

Conecte el adaptador e identifique su puerto usando su sistema operativo. Los nombres comunes son /dev/cu.usbmodem… en macOS, /dev/ttyUSB0 en Linux y COM3 en Windows. Reemplace el ejemplo:

export SERVO_PORT=/dev/ttyUSB0

$env:SERVO_PORT = 'COM3'

La variable pertenece a esta terminal; configúrelo nuevamente en una nueva ventana. En macOS, reemplace el ejemplo de Linux con la ruta real /dev/cu.….

4. Descubre los motores

Aplique la potencia correcta del motor y cierre otros programas usando el puerto. Este comando lee dispositivos; no habilita el torque ni inicia el movimiento:

npm run settings -- discover --port "$SERVO_PORT"

npm.cmd run settings -- discover --port "$env:SERVO_PORT"

La velocidad de baudios predeterminada es 1.000.000. Para una velocidad diferente, agregue --baud con el valor real y utilícelo en comandos posteriores que acepten esa opción.

Verificar: los ID descubiertos coinciden con los motores conectados y se entiende cualquier alarma reportada. Una lista vacía significa que no hay respuestas a la velocidad en baudios seleccionada, no hay prueba de firmware roto. Discovery no puede distinguir de manera confiable las identificaciones duplicadas. Consulte diagnóstico de conexión si es necesario.

Siguiente: realizar una copia de seguridad y programar el firmware. Instale el visor de telemetría opcional cuando lo necesite.

Inicio de la documentación · Revisión de la fuente: a995f77. Extensión 9.0.