安装工具
结果： 源和依赖项已安装，端口已选择并且预期电机响应。首先完成硬件检查。
1.获取源码
在要保存项目的目录中打开终端：
macOS / Linux
git clone https://github.com/roboninecom/STS32XX-Firmware.git
cd STS32XX-Firmware
git checkout a995f77cf83175060bfa8fb908347448a5ae45eb
Windows PowerShell
git clone https://github.com/roboninecom/STS32XX-Firmware.git
Set-Location STS32XX-Firmware
git checkout a995f77cf83175060bfa8fb908347448a5ae45eb
检出的版本固定为本文档验证时使用的修订版。处于该提交的 detached HEAD 状态是有意安排的。如果已有工作副本包含本地修改，请保留它并使用另一份副本，不要直接切换其版本。
2.安装依赖
您现在位于 STS32XX-Firmware 根目录中。检查解释器版本并安装工具：
macOS / Linux
node --version
python3 --version
npm ci
python3 -m venv tools/flash/.venv
tools/flash/.venv/bin/python -m pip install -r tools/flash/requirements.txt
Windows PowerShell
node --version
py -3 --version
npm.cmd ci
py -3 -m venv tools/flash/.venv
.\tools\flash\.venv\Scripts\python.exe -m pip install -r tools/flash/requirements.txt
使用 Node.js 20 + 和 Python 3.10 +。 Python 依赖项使用单独的环境。激活是不必要的，因为后面的命令直接调用它的解释器。 Windows 指令使用 npm.cmd，不需要更改 PowerShell 执行策略。
检查： 安装完成，没有错误。如果 node 、 python 或 py 不可用，请安装所需的解释器或正确的 PATH。安装不完整时请勿刷新。
3. 选择端口
连接适配器并使用您的操作系统识别其端口。常见名称为 macOS 上的 /dev/cu.usbmodem…、Linux 上的 /dev/ttyUSB0 和 Windows 上的 COM3。替换示例：
macOS / Linux
export SERVO_PORT=/dev/ttyUSB0
Windows PowerShell
$env:SERVO_PORT = 'COM3'
该变量属于该终端；在新窗口中再次设置。在 macOS 上，将 Linux 示例替换为实际的 /dev/cu.… 路径。
4. 发现电机
使用正确的电机电源并关闭使用该端口的其他程序。该命令读取设备；它不会启用扭矩或启动运动：
macOS / Linux
npm run settings -- discover --port "$SERVO_PORT"
Windows PowerShell
npm.cmd run settings -- discover --port "$env:SERVO_PORT"
默认波特率为1,000,000。对于不同的速率，请添加 --baud 与实际值，并在接受该选项的后续命令中使用它。
检查： 发现 ID 与连接的电机匹配，并且可以理解任何报告的警报。空列表意味着在选定的波特率下没有回复，这并不是固件损坏的证据。 Discovery 无法可靠地区分重复的 ID。如果需要，请参阅 连接诊断 。