开始前的准备
结果： 识别所选图像是否与您的舵机匹配以及是否可以继续进行工具安装。
检查兼容性
该项目针对使用 STS TTL 接口的基于 GD32F130 的 STS3215 伺服系统。 SO-ARM100、SO-ARM101 或 SO-ARM102 等臂名称并不能确定安装了哪些电机。校准插图和录制的演示涵盖SO-101和SO-102；本文档未声明单独的 SO-ARM100 硬件验证。
此设置路径使用 v0.1-preview 、 archive custom-v9-e44c0e6.zip 。其清单允许模型寄存器 3 和 4 中的 [ 9 , 3 ] 并声明 Extension 9.0 。这是所选映像的兼容性条件，而不是允许闪存系列中的每个伺服器。在写入之前，闪存器会将实际寄存器与清单进行比较。请勿编辑 model_bytes 来绕过不匹配。
此版本是研究预览版。发布说明指出，运动过程中存在温度和保护方面的问题，部分命令的行为也与原厂固件不同。刷写固件可能损坏设备或清除校准数据，且无法保证能够恢复。在实际应用中依赖此固件之前，请先验证所用硬件。
准备硬件
- 兼容的 USB 转 STS TTL 适配器和数据线。
- 电机功率的电压和电流适合实际伺服系统。连接的 USB 适配器无法确定电机总线已通电。
- 安全的机构、清晰的行程空间以及释放扭矩时支撑连杆的方式。
- 一种断开电机电源的便捷方法。如果机构可能掉落，请在断开电源之前支撑该机构。
- 唯一的 ID 和已知的总线波特率。示例在 1,000,000 波特率下使用 ID 1 – 6 ；替换您的实际值。
正常寻址刷写固件允许一根总线上有多个具有唯一 ID 的电机。恢复只需要一台连接的伺服器。如果 ID 丢失或重复，请首先使用适当的制造商工具单独配置设备。
准备电脑
| 组件 | 目的 |
|---|---|
| Git | 获取记录的源版本 |
| Node.js 20 + 和 npm | 设置、录音、回放、遥控和调谐 |
| Python 3.10 + | 刷写固件和设置恢复 |
| Python 3.12 ，可选 | 3D 遥测查看器 |
安装已发布的映像不需要固件编译器。每个串行端口使用一个控制器进程。关闭其他工具，包括与该适配器的任何浏览器连接。
准备继续
您了解硬件版本，拥有合适的电源和唯一的 ID，并且可以在没有电机扭矩的情况下支持该机构。在尝试刷写固件之前解决未知项目。
下一步： 安装工具 。