Перед началом

Результат: вы знаете, подходит ли выбранный образ вашему сервоприводу и можно ли переходить к установке инструментов.

Проверить совместимость

Проект предназначен для STS3215 на микроконтроллере GD32F130 с интерфейсом STS TTL. Название руки SO-ARM100, SO-ARM101 или SO-ARM102 само по себе не подтверждает совместимость установленных моторов. Изображения калибровки и демонстрации в документации относятся к SO-101 и SO-102; отдельная аппаратная проверка SO-ARM100 здесь не заявлена.

Для описанного маршрута используется релиз v0.1-preview, архив custom-v9-e44c0e6.zip. Его manifest разрешает значения [9, 3] в регистрах модели 3 и 4 и заявляет Extension 9.0. Это критерий выбранного образа, а не разрешение прошивать любой мотор семейства. До записи flasher сравнивает реальные регистры с manifest; несовпадение нельзя обходить редактированием model_bytes.

Релиз обозначен как исследовательская предварительная версия. В его описании отмечены проблемы температуры/температурной защиты при движении и отличия части команд от штатного ПО. Прошивка может повредить устройство или стереть калибровку; восстановление не гарантировано. Для ответственного применения нужна проверка на вашем оборудовании.

Подготовить оборудование

• Совместимый USB–STS TTL адаптер и кабель передачи данных.
• Отдельное питание моторов с напряжением и током, соответствующими именно вашим сервоприводам. Подключение USB не подтверждает наличие питания на шине моторов.
• Закреплённый механизм, свободная зона движения и возможность поддержать звенья при снятии удержания.
• Доступный способ отключить питание моторов. Поддержите механизм перед отключением, если он может упасть.
• Уникальные ID и известная скорость шины. В примерах — ID 1–6 и 1 000 000 бод; замените их фактическими значениями.

Обычная адресная прошивка допускает несколько моторов с уникальными ID на одной шине. Recovery выполняется только с одним подключённым сервоприводом. Если ID ещё не назначены или совпадают, сначала настройте устройства по одному штатным инструментом для вашей модели.

Подготовить компьютер

Для обычной установки готового образа компилятор прошивки не требуется. Один последовательный порт в каждый момент должен обслуживать один управляющий процесс: закройте другие инструменты, включая браузерное подключение к этому адаптеру.

Что считать готовностью

Аппаратная версия известна; питание выбрано по спецификации моторов; ID уникальны; механизм можно безопасно удерживать без момента. Если любой из этих пунктов неизвестен, сначала уточните его, а не пробуйте прошивку для проверки.

Далее: установить инструменты.

Главная раздела · Версия исходников: a995f77. Extension 9.0.