Диагностика проблем
Результат: выбрана следующая проверка по симптому, без случайного изменения калибровки, коэффициентов или прошивки. Перед работой с подключениями поддержите механизм и отключите питание там, где это требуется для переподключения.
Нет связи или неверный набор моторов
| Симптом | Что проверить | Чего не заключать автоматически |
|---|---|---|
| Порт не открывается | Имя порта, USB data-кабель, права доступа, другой процесс или браузер на адаптере | Что нужна перепрошивка |
| Discovery возвращает пустой список | Питание моторов, проводку, выбранную скорость шины | Что все моторы неисправны |
| ID пропадают или ответы конфликтуют | Уникальность ID; при необходимости проверять устройства по одному | Что повторное сканирование отличит одинаковые ID |
| Контроллер видит лишний/недостающий ID | Физическую шину и profiles/joints/ID записи |
Что неиспользуемый мотор можно просто проигнорировать при replay |
Discovery проверяет выбранную скорость, а не все скорости автоматически. Если связь исправна, но команда отклоняется, сохраните сообщение целиком и проверьте её условия ниже.
Прошивка и настройки
| Симптом | Следующее действие |
|---|---|
| Ошибка manifest, размера или SHA-256 | Заново получить исходную пару образа и manifest; выполнить offline inspect |
Unsupported model bytes |
Проверить совместимость образа и реального устройства; не редактировать разрешённые модели |
| Требуются torque off / lock / no alarm | Поддержать механизм, проверить удержание, блокировку настроек и причину аварии |
| Загрузка закончилась, приложение не проверилось | Сохранить backups/flash/ и проверить ID/baud/настройки до повторной записи |
| Factory flash завершился с кодом 2 | Factory отвечает, но настройки изменились; перейти к ремонту настроек, а не сразу прошивать снова |
Процедуры и выбор формата копии: восстановление.
Калибровка, модель и старт движения
| Симптом | Следующее действие |
|---|---|
crosses zero |
Исправить физическую опору: весь ход должен помещаться в 0–4095 после установки опоры 2048 |
| Неверен диапазон одного сустава | Повторить его измерение через reset ID; это не меняет смещения |
Отчёт калибровки не verified |
Завершить оба этапа; уже записанные смещения не откатываются при отмене |
Несовпадение encoderCalibration |
Проверить происхождение модели и реальные offsets/resolution/reverse; не копировать чужие смещения |
| Позиция вне сохранённых пределов | Поддержать руку, при выключенном удержании вернуть её в допустимый диапазон и проверить пределы |
cappedTargets в preview |
Сопоставить запись и текущие пределы; после смены калибровки записать позы заново |
| Неожиданный подход к первой позе | Проверить путь от текущего положения, который тоже является движением |
Движение и остановка
Колебания, перегрев, большой tracking error или длительное насыщение — причины остановить эксперимент и проверить нагрузку, предел воздействия и настройки. Не увеличивайте все коэффициенты сразу. Порядок сравнения задан в руководстве настройки.
Если программа завершилась, а моторы удерживают положение, это может быть нормальным результатом Extension replay или телеуправления. Если остановился хост, firmware может продолжить последнюю цель. Сверьтесь с таблицей остановки; Ctrl+C не универсальная аварийная остановка.
holdRetained: true после ошибки означает, что контроллер оставил подтверждённое неподвижное удержание при пропуске срока обновления гравитации. Запуск всё равно завершился ошибкой и автоматически не возобновляется. Не считайте сохранённое удержание работающей обновляемой моделью.
Что сохранить для разбора
Версию/коммит ПО; ID и baud; точную команду; controller и профили; модель и калибровку; описание установки и нагрузки; полный текст ошибки; журнал logs/motion/ или tools/tuning/logs/<run>/; отчёт прошивки, если проблема возникла после неё. В журнале различайте намерение команды, отправку и подтверждённые счётчики обратной связи.
Ошибки программных тестов на Windows
В проверенном срезе три теста полного npm test не проходят в использованной Windows-среде: два сравнивают путь с Unix-разделителями, один требует создания симлинка. Это известные ограничения этого запуска тестов, не подтверждение аппаратной неисправности. Другую ошибку нельзя автоматически отнести к ним. Приведённые процедуры не требуют отключать защиту PowerShell или менять права системы ради этих тестов.
Главная раздела · Версия исходников: a995f77. Extension 9.0.