Diagnosticar um problema
Resultado : escolhe uma verificação baseada em sintomas sem alterar aleatoriamente a calibração, os ganhos ou o firmware. Apoie o mecanismo e desligue a alimentação antes de alterar a fiação, quando necessário.
Problemas de conexão ou lista de motores
| Sintoma | Verifique | Não conclua imediatamente |
|---|---|---|
| A porta não pode abrir | Nome da porta, cabo de dados USB, permissões de acesso e outro processo ou navegador usando o adaptador | Esse firmware precisa ser substituído |
| Lista de descobertas vazia | Potência do motor, fiação e taxa de transmissão selecionada | Que todo motor está com defeito |
| IDs ausentes ou respostas conflitantes | IDs exclusivos; inspecione os dispositivos individualmente, se necessário | Essa nova digitalização pode distinguir IDs duplicados |
| IDs de controlador inesperados/ausentes | Barramento físico, perfis, juntas e IDs registrados | Essa repetição pode simplesmente ignorar outro motor conectado |
O Discovery verifica a taxa de transmissão selecionada, e não todas as taxas automaticamente. Se a comunicação funcionar mas um comando for rejeitado, preserve o erro completo e verifique suas condições abaixo.
Firmware e configurações
| Sintoma | Próxima ação |
|---|---|
| Manifesto, tamanho ou erro SHA-256 | Obtenha o par correspondente original e execute inspect offline |
Unsupported model bytes |
Verifique a compatibilidade da imagem/dispositivo; não edite os modelos permitidos |
| Requisito de desligamento/bloqueio/sem alarme | Apoie o mecanismo e verifique o torque, o bloqueio das configurações e a causa do alarme |
| Transferência concluída, falha na verificação do aplicativo | Preservar backups/flash/; inspecione ID, baud e configurações antes de atualizar |
| Código de saída flash de fábrica 2 | O firmware de fábrica respondeu, mas as configurações foram alteradas; reparar configurações em vez de atualizar imediatamente |
Consulte recuperação para procedimentos e formatos de backup.
Calibração, modelos e inicialização
| Sintoma | Próxima ação |
|---|---|
crosses zero |
Corrija a referência física para que o percurso completo caiba dentro de 0 – 4095 após a captura de referência em 2048 |
| Uma faixa medida incorreta | Use reset ID para varrer aquela junta novamente; isso não altera os deslocamentos |
Relatório de calibração não verified |
Conclua as duas etapas; cancelar não desfaz deslocamentos salvos |
Incompatibilidade encoderCalibration |
Verifique a proveniência do modelo e os deslocamentos/resolução/reverso reais; não copie os deslocamentos de outro braço |
| Posição fora dos limites salvos | Apoie o braço, libere o torque e retorne-o dentro da faixa revisada; verificar limites |
cappedTargets em visualização |
Compare a gravação e os limites atuais; regravar após alterar a calibração |
| Abordagem inesperada para a primeira pose | Revise o caminho a partir da posição atual, que também é um movimento comandado |
Movimento e parada
Oscilação, superaquecimento, grande erro de rastreamento ou saturação prolongada exigem a interrupção do experimento e a verificação da carga, dos limites de esforço e das configurações. Não aumente todos os ganhos juntos. Siga a sequência de ajuste .
A retenção energizada após a conclusão do programa pode ser normal para reprodução ou teleoperação do Extension. O firmware pode continuar seu último destino após a parada do host. Consulte a tabela de comportamento de parada ; Ctrl+C não é uma parada de emergência universal.
holdRetained: true após um erro significa que o controlador manteve uma retenção estacionária verificada após perder o prazo de atualização da gravidade. A execução ainda falhou e não é retomada automaticamente. O esforço retido não é um modelo de atualização ativa.
Mantenha evidências
Mantenha a versão/confirmação do software, ID e baud, comando exato, controlador e perfis, modelo e calibração, detalhes de montagem/carga útil, erro completo, logs/motion/ ou tools/tuning/logs/<run>/ e qualquer relatório de flash relevante. Distinguir comandos pretendidos, transmissão e contadores de feedback confirmados.
Falhas nos testes do Windows
Na revisão de origem auditada, três casos npm test de suíte completa falham no ambiente Windows usado aqui: dois esperam separadores de caminho Unix e um requer a criação de link simbólico. Estas são limitações documentadas desta execução de teste e não são evidências de uma falha de hardware. Não presuma que falhas não relacionadas tenham a mesma causa. Estes procedimentos não requerem o enfraquecimento da política do PowerShell ou a alteração das permissões do sistema para satisfazer esses testes.
Início da documentação · Revisão de origem: a995f77 . Extension 9.0 .