Modos, sessões e parada

Esta referência é para desenvolvedores de software de controle. O controlador compartilhado cuida da configuração da sessão para reprodução, teleoperação e ajuste; não execute uma segunda sequência de configuração manual junto com ele.

Redefinir seleciona o modo Legacy. A configuração Extension reside na RAM e não é restaurada automaticamente da EEPROM. Antes de um novo início, o software deve verificar as capacidades e suportar o protocolo 9.0.

Modo legado

O modo legado suporta a interface de registro STS padrão, incluindo potência do motor, modo de operação, comandos de posição e velocidade e leituras de status. O software STS existente pode usar os registradores 0 – 86 sem habilitar a extensão.

Nos modos de posição legados, ativar a potência do motor sem um novo comando de posição mantém a posição medida, mesmo fora dos limites salvos. Ele não reproduz um alvo antigo nem move a haste para o limite mais próximo. Novos comandos de posição ainda estão limitados aos limites salvos.

A extensão usa suas próprias configurações de movimento e controle. Os valores de ganho não devem ser copiados diretamente entre os dois modos porque suas escalas são diferentes. O suporte para comandos padrão não garante comportamento físico idêntico em todos os modelos de servo.

Iniciando e parando o modo de extensão

A sequência a seguir usa os números de registro e comandos documentados posteriormente. A seleção prepara uma sessão; habilitar a potência do motor inicia o controle.

1. Encontre os IDs dos servos conectados e leia as capacidades de cada servo. Verifique ARMC e versão 9.0 . Repita esta verificação após uma reinicialização ou alteração de firmware.
2. Desligue a alimentação do motor configurando o registro herdado de habilitação de torque 40 para 0 . Conclua qualquer sessão existente e aplique quaisquer configurações herdadas permanentes.
3. Escreva e leia a configuração completa ( 0xA0 ), incluindo configurações de feedforward de velocidade e taxa de variação da gravidade.
4. Grave mode=1 e um novo número de sessão diferente de zero em 0xB8 (total de bytes 3). Isto seleciona o modo de extensão e prepara a próxima partida; a energia permanece desligada.
5. Defina o registro 40 como 1 . O firmware verifica os sensores, o status da proteção, a configuração e os limites de posição salvos e, em seguida, captura a posição medida como o alvo de retenção inicial. Contadores de comando, correção I e compensação de gravidade começam em zero. Leia 0xC1 e aguarde a sessão correta, medições atuais utilizáveis, acionamento do motor habilitado e saída pronta.
6. Envie alvos e quaisquer atualizações de gravidade. Leia o feedback para verificar quais comandos foram aceitos e até que ponto o servo os segue.
7. O servo termina seu último movimento e mantém o destino até receber um novo alvo. Defina o registro 40 como 0 para desligar o motor e encerrar a sessão. Para retornar ao modo legado, mantenha a energia desligada e grave mode=0, session=0 em 0xB8 .

Se uma inicialização falhar, o registro 40 retorna para 0 . Seu reconhecimento de gravação normal por si só não confirma a inicialização bem-sucedida: verifique a leitura e o feedback do registro. Cada tentativa de início consome a sessão preparada. Após uma falha na partida, desligamento do torque ou desligamento da proteção, corrija a causa e escreva 0xB8 com um novo número de sessão antes de habilitar o torque novamente. A repetição da habilitação de torque enquanto o controle está em execução preserva seus contadores de alvo, compensação e comando.

Os comandos que movem ou ajustam um motor energizado requerem hardware pronto, nenhuma falha relatada e leituras de sensor não superiores a 2 ms antigas. O controlador normalmente atualiza a cada 1 ms e aceita intervalos de até 2 ms. Intervalos mais longos fazem com que a saída do motor seja desativada.

Ao usar a extensão, evite gravações legadas no registro de modo de operação 33 ou registros de movimento 41 – 47 : eles desligam a alimentação do motor e saem do modo de extensão. Salvar configurações permanentes também encerra o controle de extensão. Definir o registro 40 para 0 deixa o modo de extensão selecionado, pronto para outra configuração de sessão.

Se os comandos do host pararem de chegar

O servo termina o último movimento aceito e continua mantendo esse destino. A compensação gravitacional continua em direção ao último valor solicitado e permanece nesse valor. Nenhuma mensagem repetida é necessária para manter a sessão ativa, e a perda de comunicação com o host não altera o alvo nem desliga a energia do motor.

Para mudar para onde o servo vai, envie outro alvo. Para liberar o motor, ajuste a habilitação de torque para zero. As verificações de atualização do sensor, a proteção do motor e o watchdog do firmware permanecem ativos durante o movimento e a retenção.

Distinguir três mecanismos de temporização

Mecanismo	O que verifica
Atualização do sensor de firmware	Medições locais utilizáveis; comandos de controle alimentados requerem leituras não anteriores a 2 ms
Verificações de host	Idade do frame/feedback e prazos de gravidade; uma violação aciona a tentativa de limpeza aplicável
Mensagens de ônibus ausentes	Não é em si um tempo limite de firmware que elimina a espera ou a última solicitação de gravidade

O intervalo de comando do host não é o intervalo de controle de ms 1 do servo. Um servo pode continuar o movimento aceito após o host parar de funcionar.

Comportamento de parada da ferramenta

Ferramenta/evento	Ação esperada
Repetição Extension: conclusão normal ou Ctrl+C	Retenha o último alvo e segure; com a gravidade configurada, faça a manutenção do movimento restante e confirme a compensação final
Teleoperação: conclusão normal ou Ctrl+C	Pare de emitir novos alvos e mantenha o controle motorizado; a espera de conclusão depende se a gravidade está configurada
Ajuste: conclusão normal	Restaure a linha de base configurada e mantenha a retenção
Ajuste: Ctrl+C durante um lote	Interromper e tentar desligar o torque
Replay legado: conclusão normal	Mantenha o controle na última pose
Replay legado: Ctrl+C ou falha	Tentativa de desligamento
Gravador: conclusão bem-sucedida	Deixe os motores selecionados sem alimentação
Fechando o visualizador	Não afeta o controle de hardware
Processo morto ou barramento desconectado	A limpeza pode nunca chegar; firmware pode reter o último alvo e gravidade

Com um modelo de gravidade configurado e motores prontos, a conclusão do controlador compartilhado atende ao movimento restante e à gravidade, aguarda 200 ms de descanso com o tempo limite de conclusão de um 30 e confirma a compensação final. Descanso significa planejadores ociosos e cada posição medida permanecendo dentro de uma faixa de contagem durante esses ms 200; não estabelece erro alvo zero.

Erros de modelo, atualizações rejeitadas, feedback obsoleto, perda de propriedade, alarmes e temperaturas validadas iguais ou superiores a 60 °C disparam tentativa de desligamento de torque verificado. Uma exceção é a perda do prazo de gravidade durante uma espera estabelecida, quando duas novas passagens confirmam motores estacionários saudáveis ​​na mesma sessão. A execução ainda falha com holdRetained: true e não é retomada automaticamente.

Sem um modelo gravitacional, o controlador compartilhado não realiza essa espera de descanso final. A reprodução de pose nomeada normalmente espera por cada destino dentro de sua tolerância configurada, mas Ctrl+C pode interromper essa espera. A repetição ou a teleoperação podem, portanto, sair enquanto o motor continua em direção ao último alvo.

Ctrl+C não é uma parada de emergência de hardware. A conclusão e a liberação do torque dependem da comunicação funcional; a instalação deve fornecer um estado mecânico seguro.

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