Visualizar a telemetria

Resultado : abra um log e verifique se sua exibição corresponde ao mecanismo real. O visualizador lê arquivos; ele nunca se conecta a servos, comanda hardware ou prevê resultados de ajuste PID.

Instalar e abrir registros

Na raiz do projeto, usando Python 3.12:

python3.12 -m venv tools/simulation/.venv
tools/simulation/.venv/bin/python -m pip install -r tools/simulation/requirements.txt
mkdir -p logs/motion

py -3.12 -m venv tools/simulation/.venv
.\tools\simulation\.venv\Scripts\python.exe -m pip install -r tools/simulation/requirements.txt
New-Item -ItemType Directory -Force logs/motion | Out-Null

Assista ao diretório de log em um terminal:

tools/simulation/.venv/bin/python tools/simulation/viewer.py live logs/motion --model so101

.\tools\simulation\.venv\Scripts\python.exe tools/simulation/viewer.py live logs/motion --model so101

Um diretório vazio aguarda sua primeira gravação. Inicie o controle de hardware em outro terminal; o visualizador segue o novo log e alterna para as sessões subsequentes. Ele procura arquivos .ndjson nesse diretório, não em seus subdiretórios. Fechar o visualizador não interrompe o controle de hardware.

Para visualizar uma sessão concluída, substitua EVENTS.ndjson pelo seu caminho:

tools/simulation/.venv/bin/python tools/simulation/viewer.py play EVENTS.ndjson --model so101

.\tools\simulation\.venv\Scripts\python.exe tools/simulation/viewer.py play EVENTS.ndjson --model so101

Selecione --model so101 para SO-101 ou --model so102 para SO-102 . SO-102 é o padrão. Modelos e malhas são agrupados. Um POSES.json de pose nomeada não é um log do visualizador: reproduza-o por meio do controlador e abra o log de eventos resultante.

Verifique o mapeamento de posição

A calibração e o mapeamento de exibição são separados:

angle = referenceRadians + (counts − referenceCount) × radiansPerCount

As contagens registradas já incluem a correção da posição do servo; não subtraia novamente.

SO-101 é rotulado como reference pose assumed: esta é uma suposição, não um alinhamento detectado. A pinça usa ângulo do codificador, abertura não normalizada 0 – 100. O mapa SO-102 vincula os deslocamentos específicos do braço original.

Após a recalibração, combine a referência física com os ângulos URDF. Verifique uma segunda postura e o sinal de um pequeno movimento manual em cada articulação; uma pose correspondente não pode verificar a escala ou a direção. As contagens mínima e máxima do codificador não derivam esses ângulos automaticamente.

Para uma versão personalizada do mapa 2, copie tools/simulation/so101-encoder-map.json ou tools/simulation/encoder-angle-map.json , edite-o e forneça seu caminho:

tools/simulation/.venv/bin/python tools/simulation/viewer.py play EVENTS.ndjson --model so101 --mapping MY_MAP.json

.\tools\simulation\.venv\Scripts\python.exe tools/simulation/viewer.py play EVENTS.ndjson --model so101 --mapping MY_MAP.json

MY_MAP.json é o seu mapa com model , joints , fixedJoints correto e encoderCalibration opcional . Cada junta do modelo deve ser mapeada ou corrigida. Alterar apenas os campos de verificação de calibração não corrige a conversão física do ângulo. A seleção de um modelo de visualizador não altera o controlador de hardware ou seu modelo gravitacional.

Interpretar a exibição

A pose medida e a referência ciano são diferentes. O feedback detalhado do C2 contém a trajetória intermediária planejada; compact C1 contém apenas medições, portanto a comparação usa o destino comandado. Erro relativo ao destino final durante o movimento não é erro de rastreamento relativo ao plano.

O visualizador não recria medidas ausentes. Os dados obsoletos são rotulados; os comandos por si só não podem atualizá-lo. Os gráficos retêm até 20 segundos. A reprodução mantém o último quadro sem loop automático; reabrir um arquivo substituído ou truncado.

Teclas: 1 – 6 selecione um motor; Sobreposição de referência G; Gráficos C; Articulações J; M / R posição medida/referência; Qualidade F; Ajuda H. A grade é visual, sem colisões. A geometria é reproduzida com os contatos do simulador e a gravidade desabilitadas.

Verifique: o modelo corresponde ao braço, duas poses físicas e direções articulares são exibidas corretamente e você entende o tipo de feedback. Corrija o mapeamento antes de avaliar o desempenho do controle se essas verificações falharem.

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