查看遥测数据

结果： 打开日志并验证其显示是否与实际机制相对应。查看器读取文件；它从不连接到伺服系统、命令硬件或预测 PID 调整结果。

安装并打开日志

从项目根目录，使用 Python 3.12 ：

python3.12 -m venv tools/simulation/.venv
tools/simulation/.venv/bin/python -m pip install -r tools/simulation/requirements.txt
mkdir -p logs/motion

py -3.12 -m venv tools/simulation/.venv
.\tools\simulation\.venv\Scripts\python.exe -m pip install -r tools/simulation/requirements.txt
New-Item -ItemType Directory -Force logs/motion | Out-Null

在一个终端中观察日志目录：

tools/simulation/.venv/bin/python tools/simulation/viewer.py live logs/motion --model so101

.\tools\simulation\.venv\Scripts\python.exe tools/simulation/viewer.py live logs/motion --model so101

空目录等待其第一次录制。在另一个终端启动硬件控制；查看器跟随新日志并切换到后续会话。它在该目录中查找 .ndjson 文件，而不是其子目录。关闭查看器不会停止硬件控制。

要查看已完成的会话，请将 EVENTS.ndjson 替换为其路径：

tools/simulation/.venv/bin/python tools/simulation/viewer.py play EVENTS.ndjson --model so101

.\tools\simulation\.venv\Scripts\python.exe tools/simulation/viewer.py play EVENTS.ndjson --model so101

选择 --model so101 作为 SO-101 或 --model so102 作为 SO-102。默认为 SO-102。模型和网格是捆绑在一起的。命名姿势 POSES.json 不是查看器日志：通过控制器重播它，然后打开生成的事件日志。

检查位置映射

校准和显示映射是分开的：

angle = referenceRadians + (counts − referenceCount) × radiansPerCount

记录的计数已经包括伺服器的位置校正；不要再减去它。

SO-101 标记为 reference pose assumed ：这是一个假设，未检测到对齐。夹具使用编码器角度，未标准化 0 – 100 开口。 SO-102 贴图绑定原始手臂的特定偏移量。

重新校准后，将物理参考与 URDF 角度进行匹配。检查第二个姿势以及每个关节处的小幅手动运动的迹象；一个匹配的姿势无法验证比例或方向。最小和最大编码器计数不会自动得出这些角度。

对于自定义版本 2 地图，复制 tools/simulation/so101-encoder-map.json 或 tools/simulation/encoder-angle-map.json ，编辑它并提供其路径：

tools/simulation/.venv/bin/python tools/simulation/viewer.py play EVENTS.ndjson --model so101 --mapping MY_MAP.json

.\tools\simulation\.venv\Scripts\python.exe tools/simulation/viewer.py play EVENTS.ndjson --model so101 --mapping MY_MAP.json

MY_MAP.json 是您的地图，其中包含正确的 model 、 joints 、 fixedJoints 和可选的 encoderCalibration 。每个模型关节都必须被映射或固定。仅更改校准检查字段并不能纠正物理角度转换。选择查看器模型不会更改硬件控制器或其重力模型。

解释显示

测量的姿势和青色参考不同。详细的C2反馈包含中间计划轨迹；紧凑型 C1 仅包含测量值，因此比较使用命令的目标。移动过程中相对于最终目的地的误差不是相对于计划的跟踪误差。

查看器不会重新创建丢失的测量值。过时的数据被标记；仅靠命令无法刷新它。图表最多保留 20 秒。回放保留最后一帧，不自动循环；重新打开替换或截断的文件。

按键：1 – 6 选择电机； G 参考覆盖； C 图表； J接头； M / R 测量/参考位姿； F质量； H 帮助。网格是可视的，没有碰撞。几何形状是在模拟器接触和重力禁用的情况下再现的。

检查： 模型与手臂匹配，两个物理姿势和关节方向显示正确，并且您了解反馈类型。如果这些检查失败，请在判断控制性能之前更正映射。

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