Probleme diagnostizieren
Ergebnis: Wählen Sie eine symptombasierte Überprüfung, ohne zufällig Kalibrierung, Kontrollverstärkungen oder Firmware zu ändern. Stützen Sie den Mechanismus ab und unterbrechen Sie die Stromversorgung, bevor Sie bei Bedarf Änderungen an der Verkabelung vornehmen.
Verbindungs- oder Motorlistenprobleme
| Symptom | Überprüfen | Schließen Sie nicht sofort ab |
|---|---|---|
| Port kann nicht geöffnet werden | Portname, USB-Datenkabel, Zugriffsberechtigungen und ein anderer Prozess oder Browser, der den Adapter verwendet | Diese Firmware muss ersetzt werden |
| Leere Entdeckungsliste | Motorleistung, Verkabelung und gewählte Baudrate | Dass jeder Motor defekt ist |
| Fehlende IDs oder widersprüchliche Antworten | Eindeutige IDs; Überprüfen Sie die Geräte bei Bedarf einzeln | Durch dieses erneute Scannen können doppelte IDs unterschieden werden |
| Unerwartete/fehlende Controller-IDs | Physischer Bus, Profile, Verbindungen und aufgezeichnete IDs | Diese Wiederholung kann einen anderen angeschlossenen Motor einfach ignorieren |
Discovery überprüft die ausgewählte Baudrate, nicht jede Rate automatisch. Wenn die Kommunikation funktioniert, aber ein Befehl abgelehnt wird, bewahren Sie den vollständigen Fehler auf und überprüfen Sie die unten aufgeführten Bedingungen.
Firmware und Einstellungen
| Symptom | Nächste Aktion |
|---|---|
| Manifest-, Größen- oder SHA-256-Fehler | Erhalten Sie das ursprüngliche passende Paar und führen Sie offline inspect aus |
Unsupported model bytes |
Überprüfen Sie die Bild-/Gerätekompatibilität. Bearbeiten Sie nicht die zulässigen Modelle |
| Drehmomentabschaltung/Sperre/Kein-Alarm-Anforderung | Stützen Sie den Mechanismus und überprüfen Sie Drehmoment, Einstellungssperre und Alarmursache |
| Übertragung abgeschlossen, Antragsüberprüfung fehlgeschlagen | backups/flash/ beibehalten; Überprüfen Sie ID, Baud und Einstellungen, bevor Sie die Firmware neu installieren |
| Firmware-Exitcode 2 des werkseitigen Programms | Die werkseitige Firmware hat reagiert, die Einstellungen wurden jedoch geändert. Reparieren Sie die Einstellungen, anstatt die Firmware sofort neu zu installieren |
Weitere Informationen zu Verfahren und Sicherungsformaten finden Sie unter Wiederherstellung.
Kalibrierung, Modelle und Inbetriebnahme
| Symptom | Nächste Aktion |
|---|---|
crosses zero |
Korrigieren Sie die physische Referenz, sodass der gesamte Verfahrweg nach der Referenzerfassung bei 20:48 in den Bereich von 0–4095 passt |
| Ein falsch gemessener Bereich | Verwenden Sie reset ID, um diese Verbindung erneut zu fegen. Dadurch werden die Offsets nicht geändert |
Kalibrierungsbericht nicht verified |
Schließe beide Etappen ab. Beim Abbrechen werden gespeicherte Offsets nicht rückgängig gemacht |
encoderCalibration stimmt nicht überein |
Überprüfen Sie die Herkunft des Modells und die tatsächlichen Offsets/Auflösung/Reverse. Kopieren Sie nicht die Versätze eines anderen Arms |
| Position außerhalb der gespeicherten Grenzen | Stützen Sie den Arm ab, lösen Sie das Drehmoment und bringen Sie es wieder in den überprüften Bereich. Grenzen prüfen |
cappedTargets in der Vorschau |
Vergleichen Sie Aufzeichnungs- und aktuelle Grenzwerte. Nach Änderung der Kalibrierung erneut aufzeichnen |
| Unerwartete Annäherung an die erste Pose | Überprüfen Sie den Weg von der gegenwärtigen Position aus, bei der es sich ebenfalls um eine befohlene Bewegung handelt |
Bewegung und Anhalten
Oszillation, Überhitzung, großer Trackingfehler oder längere Sättigung erfordern das Anhalten des Experiments und die Überprüfung von Last, Stellgrößengrenzen und Einstellungen. Erhöhen Sie nicht jeden Verstärkung zusammen. Befolgen Sie die Tuning-Sequenz.
Das Anhalten der Stromversorgung nach Programmabschluss kann für die Wiedergabe der Erweiterung oder den Telebetrieb normal sein. Die Firmware kann ihr letztes Ziel fortsetzen, nachdem der Host gestoppt wurde. Konsultieren Sie die Stop-Verhaltenstabelle; Strg+C ist kein universeller Not-Aus.
holdRetained: true nach einem Fehler bedeutet, dass der Controller einen verifizierten stationären Halt beibehielt, nachdem eine Schwerkraftaktualisierungsfrist versäumt wurde. Der Lauf ist immer noch fehlgeschlagen und wird nicht automatisch fortgesetzt. Der beibehaltene Stellwert ist kein aktiv aktualisiertes Modell.
Bewahren Sie Beweise auf
Behalten Sie Softwareversion/Commit, ID und Baud, genauen Befehl, Controller und Profile, Modell und Kalibrierung, Montage-/Nutzlastdetails, vollständigen Fehler,logs/motion/odertools/tuning/logs/<run>/, und alle relevanten Flash-Berichte. Unterscheiden Sie beabsichtigte Befehle, Übertragungs- und bestätigte Rückmeldungszähler.
Windows-Testfehler
In der geprüften Quellrevision schlagen in der hier verwendeten Windows-Umgebung drei vollständige Suite-npm test-Fälle fehl: Zwei erwarten Unix-Pfadtrennzeichen und einer erfordert die Erstellung eines Symlinks. Hierbei handelt es sich um dokumentierte Einschränkungen dieses Testlaufs und nicht um Hinweise auf einen Hardwarefehler. Gehen Sie nicht davon aus, dass unabhängige Fehler dieselbe Ursache haben. Diese Verfahren erfordern keine Schwächung der PowerShell-Richtlinie oder eine Änderung der Systemberechtigungen, um diese Tests zu erfüllen.
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