Wiederherstellung und Werksfirmware

Ergebnis: Wählen Sie das richtige Wiederherstellungsverfahren und überprüfen Sie die Einstellungen vor der Bewegung. Beginnen Sie mit der Verbindungsdiagnose: Ein falscher Port oder eine falsche Baudrate erfordert keine Wiederherstellung des Bootloaders.

Wählen Sie ein Verfahren

Wiederherstellung der normalen Einstellungen

Isolieren Sie den Motor, stützen Sie den Mechanismus ab, schalten Sie das Drehmoment ab, sperren Sie Schreibvorgänge und beseitigen Sie die Alarmursache. Verwenden Sie den von npm run settings -- backup erstellten JSON:

npm run settings -- restore --port "$SERVO_PORT" --id 1 --file tools/settings/backups/servo-1-before-flash.json

npm.cmd run settings -- restore --port "$env:SERVO_PORT" --id 1 --file tools/settings/backups/servo-1-before-flash.json

--id und --baud beschreiben die aktuelle Verbindung, nicht unbedingt die gesicherten Werte. Das Tool überprüft das Modell, schreibt geänderte Einstellungen, verfolgt ID-/Baud-Änderungen und verifiziert das Zurücklesen. Es aktiviert niemals ein Drehmoment oder sendet Bewegungsbefehle. Nach einem Ausfall können Teiländerungen bestehen bleiben; Wiederherstellung ist nicht atomar.

Dieser Befehl repariert nicht die Vorlage zum Zurücksetzen auf die Werkseinstellungen und akzeptiert keine Python-settings.py-Backups.

Zurück zur Werksfirmware

Verwenden Sie dies nur für passende SCServo21-GD32-TTL 3.10-Hardware. Die Quelle enthält ihr Bild und Manifest in tools/flash/factory/. Isolieren Sie den Servo, da beim Werksstart seine ID möglicherweise auf 1 geändert wird und ein Buskonflikt verursacht wird.

tools/flash/.venv/bin/python tools/flash/flash.py flash --manifest tools/flash/factory/release.json --port "$SERVO_PORT" --id 1

.\tools\flash\.venv\Scripts\python.exe tools/flash/flash.py flash --manifest tools/flash/factory/release.json --port "$env:SERVO_PORT" --id 1

Verwenden Sie die aktuelle ID und bestätigen Sie FLASH. Lassen Sie die Stromversorgung während der normalen Übertragung angeschlossen. Anschließend prüft das Tool die bisherige Verbindung, dann ggf. ID 1 bei 1.000.000 Baud und meldet die funktionierende Verbindung. Exit-Code 2 bedeutet, dass die werkseitige Firmware reagiert hat, die Einstellungen jedoch geändert wurden.

Reparieren Sie Einstellungen nach dem Zurücksetzen auf die Werkssoftware auch wenn sie zunächst korrekt aussehen: Die Firmware kann integrierte Standardeinstellungen verwenden, wenn gespeicherte Einstellungen ungültig sind.

Bootloader-Wiederherstellung

Schließen Sie nur das vorgesehene Servo an. Die Wiederherstellung erfolgt nicht anhand der ID und kann vor dem Hochladen weder das aktuelle Modell überprüfen noch die Einstellungen sichern. In diesem Beispiel wird Matching Factory 3.10 wiederhergestellt:

tools/flash/.venv/bin/python tools/flash/flash.py recover --manifest tools/flash/factory/release.json --port "$SERVO_PORT" --id 1

.\tools\flash\.venv\Scripts\python.exe tools/flash/flash.py recover --manifest tools/flash/factory/release.json --port "$env:SERVO_PORT" --id 1

Bestätigen Sie den Vorgang. Schalten Sie das Servo nur dann aus und wieder ein, wenn Sie dazu aufgefordert werden und lassen Sie den USB-Adapter angeschlossen. Das Tool wartet bis zu 60 Sekunden auf den Bootloader. Geben Sie die nach der Wiederherstellung erwartete ID/Baudzahl an. Eine Wiederherstellung ist nicht garantiert; Behalten Sie die Ausgabe bei und überprüfen Sie die Hardware, wenn der Bootloader nicht reagiert.

Wenden Sie den Power-Cycle-Schritt der Wiederherstellung nicht auf die normale adressierte Firmware-Programmierung an.

Reparieren und überprüfen Sie die Werkseinstellungen

Verwenden Sie nach der Firmware/Wiederherstellung des werkseitigen Programms ein Python-Backup von dem gleichen Motor, bevor die Einstellungen verloren gingen, oder einen normalen flash-Bericht mit before_registers_hex. Das Node.js-Sicherungsformat wird nicht akzeptiert. In diesem Beispiel wird davon ausgegangen, dass die aktuelle ID 1 ist:

tools/flash/.venv/bin/python tools/flash/settings.py restore --port "$SERVO_PORT" --id 1 --file backups/servo-1-factory-recovery.json

.\tools\flash\.venv\Scripts\python.exe tools/flash/settings.py restore --port "$env:SERVO_PORT" --id 1 --file backups/servo-1-factory-recovery.json

Geben Sie RESTORE ein, wenn Sie dazu aufgefordert werden. Das Tool unterstützt die Werksversion 3.10 und lehnt erkannte benutzerdefinierte Firmware ab. Es stellt Einstellungen wieder her, ersetzt die Reset-Vorlage, sperrt Schreibvorgänge und startet den Motor neu. Es folgt ID-/Baud-Änderungen und verifiziert, ohne Bewegungsbefehle zu senden.

Schalten Sie dann das Servo aus und wieder ein und überprüfen Sie es anhand der wiederhergestellten ID und des Bauds:

tools/flash/.venv/bin/python tools/flash/settings.py verify --port "$SERVO_PORT" --id 1 --file backups/servo-1-factory-recovery.json

.\tools\flash\.venv\Scripts\python.exe tools/flash/settings.py verify --port "$env:SERVO_PORT" --id 1 --file backups/servo-1-factory-recovery.json

Ändern Sie --id 1 im letzten Befehl, falls die Sicherung eine andere ID wiederherstellt. Berichte werden unter backups/settings/ gespeichert. Lassen Sie das Drehmoment nach einem Fehler ausgeschaltet: Die Reparatur macht Teilschreibvorgänge nicht rückgängig und wird nicht automatisch wiederholt.

Abschlussprüfung: Die Anwendung antwortet, die Einstellungen werden nach dem Aus- und Einschalten überprüft und die Bedeutung und Grenzen des physischen Offsets wurden überprüft. Eine nach dem Verlust der Kalibrierung erstellte Sicherung kann die früheren Werte nicht wiederherstellen. Eine Neukalibrierung erfordert neue Posenaufnahmen und eine erneute Modellvalidierung.

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