Récupération et firmware d’origine

Résultat : choisit la procédure de récupération correcte et vérifie les paramètres avant le mouvement. Commencez par les diagnostics de connexion  : un mauvais port ou un mauvais débit en bauds ne nécessite pas de récupération du chargeur de démarrage.

Choisissez une procédure

Restauration des paramètres ordinaires

Isolez le moteur, soutenez le mécanisme, coupez le couple, verrouillez les écritures et supprimez la cause des alarmes. Utilisez le JSON créé par npm run settings -- backup :

npm run settings -- restore --port "$SERVO_PORT" --id 1 --file tools/settings/backups/servo-1-before-flash.json

npm.cmd run settings -- restore --port "$env:SERVO_PORT" --id 1 --file tools/settings/backups/servo-1-before-flash.json

--id et --baud décrivent la connexion actuelle , pas nécessairement les valeurs sauvegardées. L’outil vérifie le modèle, écrit les paramètres modifiés, suit les modifications d’ID/bauds et vérifie la relecture. Il n’active jamais le couple ni n’envoie de commandes de mouvement. Des modifications partielles peuvent persister après un échec ; la restauration n’est pas atomique.

Cette commande ne répare pas le modèle de réinitialisation d’usine et n’accepte pas les sauvegardes Python settings.py.

Retour au firmware d’usine

Utilisez-le uniquement pour le matériel SCServo21-GD32-TTL 3.10 correspondant. La source inclut son image et son manifeste dans tools/flash/factory/ . Isolez le servo car le démarrage d’usine peut changer son ID en 1 et provoquer un conflit de bus.

tools/flash/.venv/bin/python tools/flash/flash.py flash --manifest tools/flash/factory/release.json --port "$SERVO_PORT" --id 1

.\tools\flash\.venv\Scripts\python.exe tools/flash/flash.py flash --manifest tools/flash/factory/release.json --port "$env:SERVO_PORT" --id 1

Utilisez l’ID actuel et confirmez FLASH . Gardez l’alimentation connectée pendant le transfert normal. Ensuite, l’outil vérifie la connexion précédente, puis ID 1 à 1,000,000 baud si nécessaire, et signale la connexion fonctionnelle. Le code de sortie 2 signifie que le micrologiciel d’usine a répondu mais que les paramètres ont été modifiés.

Réparez les paramètres après retour au logiciel d’usine même s’ils semblent initialement corrects. : le micrologiciel peut utiliser les paramètres par défaut intégrés lorsque les paramètres stockés ne sont pas valides.

Récupération du chargeur de démarrage

Connectez uniquement au servo prévu. La récupération ne s’adresse pas par ID et ne peut pas vérifier le modèle actuel ni sauvegarder les paramètres avant le téléchargement. Cet exemple récupère l’usine correspondante 3.10 :

tools/flash/.venv/bin/python tools/flash/flash.py recover --manifest tools/flash/factory/release.json --port "$SERVO_PORT" --id 1

.\tools\flash\.venv\Scripts\python.exe tools/flash/flash.py recover --manifest tools/flash/factory/release.json --port "$env:SERVO_PORT" --id 1

Confirmez l’opération. Redémarrez le servo uniquement lorsque vous y êtes invité , en laissant l’adaptateur USB connecté. L’outil attend jusqu’à 60 secondes pour le chargeur de démarrage. Spécifiez l’ID/baud attendu après la récupération. La récupération n’est pas garantie ; préservez la sortie et vérifiez le matériel si le chargeur de démarrage ne répond pas.

N’appliquez pas l’étape de cycle d’alimentation de la récupération au programmation par adresse ordinaire.

Réparer et vérifier les paramètres d’usine

Après le flash/récupération d’usine, utilisez une sauvegarde Python de sur le même moteur avant la perte des paramètres , ou un rapport flash normal contenant before_registers_hex . Le format de sauvegarde Node.js n’est pas accepté. Cet exemple suppose que l’ID actuel est 1 :

tools/flash/.venv/bin/python tools/flash/settings.py restore --port "$SERVO_PORT" --id 1 --file backups/servo-1-factory-recovery.json

.\tools\flash\.venv\Scripts\python.exe tools/flash/settings.py restore --port "$env:SERVO_PORT" --id 1 --file backups/servo-1-factory-recovery.json

Tapez RESTORE lorsque vous y êtes invité. L’outil prend en charge le 3.10 d’usine et rejette le micrologiciel personnalisé détecté. Il restaure les paramètres, remplace le modèle de réinitialisation, verrouille les écritures et redémarre le moteur. Il suit les changements d’ID/bauds et vérifie sans envoyer de commandes de mouvement.

Ensuite, redémarrez le servo et vérifiez à l’aide de l’ID et du baud restaurés  :

tools/flash/.venv/bin/python tools/flash/settings.py verify --port "$SERVO_PORT" --id 1 --file backups/servo-1-factory-recovery.json

.\tools\flash\.venv\Scripts\python.exe tools/flash/settings.py verify --port "$env:SERVO_PORT" --id 1 --file backups/servo-1-factory-recovery.json

Modifiez --id 1 dans la dernière commande si la sauvegarde rétablit un autre ID. Les rapports sont enregistrés dans backups/settings/. Gardez le couple désactivé après une erreur : la réparation n’annule pas les écritures partielles et ne réessaie pas automatiquement.

Vérification terminée : , l’application répond, les paramètres sont vérifiés après une remise sous tension, et la signification et les limites du décalage physique ont été examinées. Une sauvegarde effectuée après la perte de l’étalonnage ne peut pas récupérer ses valeurs antérieures. Le recalibrage nécessite de nouveaux enregistrements de pose et une validation renouvelée du modèle.

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