Diagnostiquer un problème
Résultat : choisit une vérification basée sur les symptômes sans modifier de manière aléatoire l’étalonnage, les gains ou le micrologiciel. Soutenez le mécanisme et coupez l’alimentation avant de modifier le câblage si nécessaire.
Problèmes de connexion ou de liste de moteurs
| Symptôme | Vérifier | Ne concluez pas immédiatement |
|---|---|---|
| Le port ne peut pas s’ouvrir | Nom du port, câble de données USB, autorisations d’accès et autre processus ou navigateur utilisant l’adaptateur | Ce firmware doit être remplacé |
| Liste de découverte vide | Puissance du moteur, câblage et débit en bauds sélectionné | Que chaque moteur est défectueux |
| ID manquants ou réponses contradictoires | identifiants uniques ; inspecter les appareils individuellement si nécessaire | Cette nouvelle analyse peut distinguer les identifiants en double |
| ID de contrôleur inattendus/manquants | Bus physique, profils, articulations et identifiants enregistrés | Cette rediffusion peut simplement ignorer un autre moteur connecté |
Discovery vérifie automatiquement le débit en bauds sélectionné, et non tous les débits. Si la communication fonctionne mais qu’une commande est rejetée, conservez l’erreur complète et vérifiez ses conditions ci-dessous.
Micrologiciel et paramètres
| Symptôme | Action suivante |
|---|---|
| Erreur de manifeste, de taille ou SHA-256 | Obtenez la paire correspondante d’origine et exécutez inspect hors ligne |
Unsupported model bytes |
Vérifiez la compatibilité image/appareil ; ne modifiez pas les modèles autorisés |
| Exigence de coupure de couple/verrouillage/absence d’alarme | Soutenir le mécanisme et vérifier le couple, le verrouillage des paramètres et la cause de l’alarme |
| Transfert terminé, la vérification de l’application a échoué | Préserver backups/flash/ ; inspecter l’ID, les bauds et les paramètres avant de reflasher |
| Code de sortie flash d’usine 2 | Le micrologiciel d’usine a répondu mais les paramètres ont changé ; réparer les paramètres plutôt que de reflasher immédiatement |
Voir Récupération pour les procédures et les formats de sauvegarde.
Calibrage, modèles et démarrage
| Symptôme | Action suivante |
|---|---|
crosses zero |
Corrigez la référence physique afin que la course complète s’inscrive dans 0 – 4095 après la capture de référence à 2048. |
| Une plage mesurée incorrecte | Utilisez reset ID pour balayer à nouveau ce joint ; cela ne change pas les décalages |
Rapport d’étalonnage non verified |
Terminez les deux étapes ; l’annulation n’annule pas les décalages enregistrés |
Incompatibilité encoderCalibration |
Vérifier la provenance du modèle et les décalages/résolution/inversion réels ; ne copiez pas les décalages d’un autre bras |
| Position en dehors des limites enregistrées | Soutenez le bras, relâchez le couple et ramenez-le dans la plage révisée ; vérifier les limites |
cappedTargets en avant-première |
Comparez les limites d’enregistrement et de courant ; réenregistrer après avoir changé l’étalonnage |
| Approche inattendue de la première pose | Revoir le chemin à partir de la position actuelle, qui est aussi un mouvement commandé |
Mouvement et arrêt
L’oscillation, la surchauffe, une erreur de suivi importante ou une saturation prolongée nécessitent l’arrêt de l’expérience et la vérification de la charge, des limites d’effort et des paramètres. N’augmentez pas tous les gains ensemble. Suivez la séquence de réglage .
Le maintien de l’alimentation après la fin du programme peut être normal pour la relecture ou la téléopération du Extension. Le micrologiciel peut continuer sa dernière cible après l’arrêt de l’hôte. Consulter le tableau de comportement d’arrêt ; Ctrl+C n’est pas un arrêt d’urgence universel.
holdRetained: true après une erreur signifie que le contrôleur a conservé un maintien stationnaire vérifié après avoir manqué un délai de mise à jour de la gravité. L’exécution a toujours échoué et ne reprend pas automatiquement. L’effort retenu n’est pas un modèle de mise à jour active.
Conserver les preuves
Conservez la version/validation du logiciel, l’ID et la vitesse de transmission, la commande exacte, le contrôleur et les profils, le modèle et l’étalonnage, les détails de montage/charge utile, l’erreur complète, logs/motion/ ou tools/tuning/logs/<run>/ et tout rapport flash pertinent. Distinguer les commandes prévues, les transmissions et les compteurs de retours confirmés.
Échecs des tests Windows
Dans la révision source auditée, trois cas de la suite complète npm test échouent dans l’environnement Windows utilisé ici : deux attendent des séparateurs de chemin Unix et un nécessite la création d’un lien symbolique. Il s’agit de limitations documentées de ce test et non d’une preuve d’un défaut matériel. Ne présumez pas que des pannes non liées ont la même cause. Ces procédures ne nécessitent pas d’affaiblir la stratégie PowerShell ou de modifier les autorisations système pour satisfaire à ces tests.
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