Erste Posen aufzeichnen und wiedergeben

Ergebnis: Wiederholen Sie einen kurzen überprüften Pfad und verstehen Sie den endgültigen Motorzustand. Sie benötigen die Erweiterung v9, eine verifizierte Kalibrierung und ein Profil für jeden Motor. Führen Sie keinen kompletten Arm anhand eines Beispiels mit einem Profil durch.

1. Stationäre Hardware prüfen

Stützen Sie den Arm und halten Sie das Drehmoment fern. Diese Befehle lesen Hardware; --include-writes nicht hinzufügen:

npm run bus-benchmark -- --port "$SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6 --repetitions 100

npm.cmd run bus-benchmark -- --port "$env:SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6 --repetitions 100

npm run telemetry -- --port "$SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6 --samples 1000 --interval-ms 20 --output tools/diagnostics/results/first-check

npm.cmd run telemetry -- --port "$env:SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6 --samples 1000 --interval-ms 20 --output tools/diagnostics/results/first-check

Verwenden Sie die tatsächlichen IDs. Wählen Sie ein neues Telemetrie-Ausgabeverzeichnis für einen weiteren Lauf. Spannungsprüfungen sind standardmäßig auf 8–16 V eingestellt; Wenn dies unangemessen ist, setzen Sie --voltage-min und --voltage-max auf den erwarteten Bereich der Hardware.

Überprüfen: Untersuchen Sie Kommunikationsfehler, Alarme und markierte Messwerte. Eine Berichtsdatei allein bedeutet nicht, dass die Prüfung bestanden wurde. Ersetzen Sie nicht die vollständige Hardware-Diff-Suite: Sie kann Motoren bewegen und Einstellungen ersetzen.

2. Nehmen Sie zwei Posen in der Nähe auf

Führen Sie den Rekorder in einem interaktiven Terminal aus:

npm run record-poses -- --port "$SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6

npm.cmd run record-poses -- --port "$env:SERVO_PORT" --ids 1,2,3,4,5,6

1. Stützen Sie den Mechanismus und drücken Sie die Eingabetaste, um die Drehmomentfreigabe zu bestätigen.
2. Warten Sie, bis Torque off verified.
3. Wählen Sie eine unterstützte Pose innerhalb der Bewegungsgrenzen, halten Sie sie ruhig und geben Sie start ein.
4. Machen Sie eine kleine überprüfte manuelle Bewegung, halten Sie die neue Pose und geben Sie nearby ein.
5. Geben Sie done ein und behalten Sie den gedruckten JSON-Pfad bei.

Eine Pose ist eine sequentielle Momentaufnahme stationärer Motoren, keine synchronisierte Bewegungsaufzeichnung. Drehmoment bleibt ausgeschaltet. Dateien werden in tools/poses/recordings/ gespeichert; Sie enthalten keinen Kalibrierungs-Snapshot und können spätere Offset-Änderungen nicht erkennen.

3. Überprüfen Sie die Konfiguration und den gesamten Pfad

Erstellen Sie tools/poses/controller.local.json mithilfe der Konfigurationsanleitung. Geben Sie jeden aufgezeichneten Motor, sein Profil und den richtigen Anschluss an. Der Bus muss genau diese Motoren enthalten. Wenn Ihr Mechanismus zur Unterstützung ein validiertes Schwerkraftmodell erfordert, konfigurieren Sie es vor dem Start. Ein Beispiel ohne Kompensation stellt keine Eignung für Ihre Ladung dar.

Ersetzen Sie POSES.json durch den aufgezeichneten Pfad und zitieren Sie Pfade, die Leerzeichen enthalten. Preview stellt eine Verbindung zur Hardware her, liest sie und überprüft Ziele und konfigurierte Grenzwerte während der gesamten Aufzeichnung, ohne Einstellungen zu ändern oder Bewegungen zu starten. Kollisionen, Abstände oder der physische Weg der Verbindungen werden nicht überprüft:

npm run replay -- tools/poses/controller.local.json POSES.json

npm.cmd run replay -- tools/poses/controller.local.json POSES.json

Überprüfen Sie: IDs und Ports sind korrekt, die Frameanzahl stimmt mit der Aufzeichnung überein und Ziele und Geschwindigkeiten werden erwartet. cappedTargets meldet Ziele, die auf die aktuellen Grenzwerte beschränkt sind. Untersuchen Sie etwaige Beschneidungen vor dem ersten Durchlauf, anstatt davon auszugehen, dass der geänderte Pfad mit der Aufzeichnung übereinstimmt.

4. Beginnen Sie mit der Bewegung

Überprüfen Sie den freien Weg von der aktuellen Position zur ersten Pose sowie zwischen aufgezeichneten Posen. Halten Sie Ihre Hände außerhalb des Fahrbereichs und behalten Sie den Zugang zum Motorstrom-Trennschalter. Dieser Befehl ermöglicht Steuerung und Bewegung:

npm run replay -- tools/poses/controller.local.json POSES.json --run

npm.cmd run replay -- tools/poses/controller.local.json POSES.json --run

Eine neue Sitzung oder geänderte Profile können beim Start kurzzeitig Drehmoment freigeben. Sichern oder sichern Sie die Mechanik vorher. Die Gelenkgeschwindigkeiten skalieren mit der Fahrstrecke, aber jedes Servo plant seine eigene S-Kurve: Eine exakte gleichzeitige Ankunft ist nicht garantiert. Wegpunkte werden mit Stopps besucht und nicht zu einer kontinuierlichen Flugbahn zusammengefasst.

Überprüfen Sie: Das Programm wird ohne Fehler abgeschlossen, die Positionen erreichen die konfigurierte Toleranz und ein Protokoll wird in logs/motion/ gespeichert. Der erfolgreiche Abschluss ist kein Maß für die absolute Genauigkeit des Endpunkts.

5. Beenden Sie die Sitzung

Nach dem normalen Ende einer Wiedergabe im Extension-Modus bleiben die Motoren eingeschaltet und halten das letzte Ziel. Strg+C beendet das Senden neuer Ziele; es hält die Bewegung nicht sofort an. Mit einem Schwerkraftmodell betreut der Controller die verbleibende Bewegung und wartet vor dem Beenden auf Stillstand. Ohne Schwerkraftmodell kann er sich beenden, während der Motor weiter zum letzten Ziel fährt. Bei konfigurierter Schwerkraftkompensation bleibt deren letzter Stellwert erhalten, wird nach dem Programmende aber nicht mehr vom Host aktualisiert.

Um das Drehmoment nach Abschluss des Vorgangs freizugeben, stützen Sie den Arm ab, führen Sie den Aufzeichnungsbefehl aus Schritt 2 aus, bestätigen Sie die Freigabe, warten Sie, bis Torque off verified ist, und geben Sie dann done ein. Dadurch entsteht eine unbenutzte leere Aufnahme. Wenn die Kommunikation verloren geht, schlägt dieser Vorgang möglicherweise fehl. weiterhin ist ein zugänglicher Motorstrom-Trennschalter erforderlich.

Weiter nach Bedarf: Schwerkraft, Teleoperation, Tuning oder Protokollanzeige. Unter Sitzungsreferenz finden Sie Informationen zu den Unterschieden im Tool-Stopp-Verhalten.

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