Antes de empezar
Resultado: identifique si la imagen seleccionada coincide con su servo y si puede continuar con la instalación de la herramienta.
Comprobar compatibilidad
El proyecto se centra en servos STS3215 basados en GD32F130 que utilizan la interfaz STS TTL. Un nombre de brazo como SO-ARM100, SO-ARM101 o SO-ARM102 no establece qué motores están instalados. Las ilustraciones de calibración y las demostraciones grabadas cubren SO-101 y SO-102; Esta documentación no reclama una validación de hardware SO-ARM100 por separado.
Esta ruta de configuración utiliza v0.1-preview, archivo custom-v9-e44c0e6.zip. Su manifiesto permite [9, 3] en los registros de modelo 3 y 4 y declara la Extensión 9.0. Esta es la condición de compatibilidad de la imagen seleccionada, no el permiso para programar el firmware de cada servo de la familia. Antes de escribir, la herramienta de programación compara los registros reales con el manifiesto. No edite model_bytes para evitar una discrepancia.
Esta versión es una versión preliminar de investigación. Sus notas señalan problemas de temperatura y protección durante el movimiento, y diferencias respecto al firmware de fábrica para algunos comandos. La instalación del firmware puede dañar el dispositivo o borrar la calibración; no se garantiza la recuperación. Valide el hardware real antes de confiar en él para una aplicación.
Preparar el hardware
- Un adaptador USB a STS TTL compatible y un cable de datos.
- Potencia del motor con voltaje y corriente apropiados para los servos reales. Un adaptador USB conectado no establece que el bus del motor esté alimentado.
- Un mecanismo seguro, espacio de viaje despejado y una forma de soportar los eslabones cuando se libera el torque.
- Una forma accesible de desconectar la potencia del motor. Apoye el mecanismo antes de desconectar la alimentación si puede caerse.
- Identificaciones únicas y una velocidad de baudios de bus conocida. Los ejemplos utilizan los ID 1 a 6 a 1.000.000 de baudios; sustituya sus valores reales.
La programación de firmware con dirección normal permite múltiples motores con ID únicas en un bus. La recuperación requiere solo un servo conectado. Si faltan ID o están duplicadas, configure los dispositivos individualmente utilizando primero la herramienta adecuada del fabricante.
preparar la computadora
| Componente | Propósito |
|---|---|
| Git | Obtener la revisión de la fuente documentada |
| Node.js 20+ y npm | Configuración, grabación, reproducción, teleoperación y sintonización |
| Pitón 3.10+ | programación de firmware y recuperación de configuraciones |
| Python 3.12, opcional | Visor de telemetría 3D |
La instalación de una imagen publicada no requiere un compilador de firmware. Utilice un proceso de controlador por puerto serie. Cierre otras herramientas, incluida cualquier conexión del navegador a ese adaptador.
Listo para continuar
Conoce la revisión del hardware, tiene una fuente de alimentación adecuada e identificaciones únicas y puede soportar el mecanismo sin torsión del motor. Resuelva un elemento desconocido antes de intentar actualizar el programa.
Siguiente: instale las herramientas.
Inicio de la documentación · Revisión de la fuente: a995f77. Extensión 9.0.