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ツールのインストール

確認済み 2026-11-01

結果: ソースと依存関係がインストールされ、ポートが選択され、予期されたモーターが応答します。 を完了すると、ハードウェアが最初に をチェックします。

1. ソースを入手する

プロジェクトを保存したいディレクトリでターミナルを開きます。

macOS / Linux 
git clone https://github.com/roboninecom/STS32XX-Firmware.git
cd STS32XX-Firmware
git checkout a995f77cf83175060bfa8fb908347448a5ae45eb
Windows PowerShell 
git clone https://github.com/roboninecom/STS32XX-Firmware.git
Set-Location STS32XX-Firmware
git checkout a995f77cf83175060bfa8fb908347448a5ae45eb

チェックアウトするリビジョンは、このドキュメントの検証に使用したものに固定されています。このコミットで detached HEAD 状態になるのは意図した動作です。既存の作業コピーにローカル変更がある場合は、そのコピーを保持し、リビジョンを切り替えず別のコピーを使用してください。

2. 依存関係をインストールする

これで、STS32XX-Firmware ルートに入りました。インタプリタのバージョンを確認し、ツールをインストールします。

macOS / Linux 
node --version
python3 --version
npm ci
python3 -m venv tools/flash/.venv
tools/flash/.venv/bin/python -m pip install -r tools/flash/requirements.txt
Windows PowerShell 
node --version
py -3 --version
npm.cmd ci
py -3 -m venv tools/flash/.venv
.\tools\flash\.venv\Scripts\python.exe -m pip install -r tools/flash/requirements.txt

Node.js 20 + と Python 3.10 + を使用します。 Python の依存関係では別の環境が使用されます。後のコマンドはそのインタプリタを直接呼び出すため、アクティブ化は不要です。 Windows 命令では npm.cmd を使用するため、PowerShell 実行ポリシーを変更する必要はありません。

チェック: のインストールはエラーなしで終了します。 node 、 python または py が使用できない場合は、必要なインタープリターまたは正しい PATH をインストールします。インストールが不完全な状態でフラ​​ッシュしないでください。

3. ポートを選択します

アダプターを接続し、オペレーティング システムを使用してそのポートを識別します。一般的な名前は、macOS では /dev/cu.usbmodem…、Linux では /dev/ttyUSB0、Windows では COM3 です。例を置き換えます。

macOS / Linux 
export SERVO_PORT=/dev/ttyUSB0
Windows PowerShell 
$env:SERVO_PORT = 'COM3'

変数はこの端末に属します。新しいウィンドウで再度設定してください。 macOS では、Linux の例を実際の /dev/cu.… パスに置き換えます。

4. モーターを発見する

正しいモーター電力を供給し、ポートを使用している他のプログラムを閉じます。このコマンドはデバイスを読み取ります。トルクや開始動作は有効になりません。

macOS / Linux 
npm run settings -- discover --port "$SERVO_PORT"
Windows PowerShell 
npm.cmd run settings -- discover --port "$env:SERVO_PORT"

デフォルトのボーレートは 1,000,000 です。別のレートの場合は、実際の値を含む --baud を追加し、そのオプションを受け入れる後続のコマンドでそれを使用します。

チェック: で検出された ID は接続されたモーターと一致し、報告されたアラームはすべて理解されます。空のリストは、選択したボーレートで応答がないことを意味し、ファームウェアが壊れていることを意味するものではありません。 Discovery では重複した ID を確実に区別できません。必要に応じて、 接続診断 を参照してください。

次へ: バックアップして をフラッシュします。必要に応じて、オプションの テレメトリ ビューア をインストールします。

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