制御パラメーターの調整と検証

結果: は、1 つの成功した動きではなく、測定された基準に対する設定を受け入れます。まず、キャリブレーション、初期動作パス、プロファイル、および重力モデルを検証します。

1. 基本計画を準備する

cp tools/tuning/example.json tools/tuning/plan.local.json
cp tools/tuning/controller.example.json tools/tuning/controller.local.json

Copy-Item tools/tuning/example.json tools/tuning/plan.local.json
Copy-Item tools/tuning/controller.example.json tools/tuning/controller.local.json

tools/tuning/plan.local.json で、 config を controller.local.json に、 stage を baseline に、 candidates を [] に設定します。ソース例には PID 候補が含まれています。ベースライン測定として変更せずに実行しないでください。

コントローラーのポートとプロファイルを設定し、以下を含めますすべてのサポートモーターでjointsとして{"followerId": ID}。コピーしたものを削除するdurationMs: 計画のbatch.maxDurationMs期間予算を所有します。

位置は補正されたエンコーダ数です。再キャリブレーション後は、同じ数字が異なる物理位置を表す場合があります。サポートジョイントは既存のホールドターゲットを維持します。このツールはアーム全体の位置を自動的に変更しません。

2. 3 つのコマンドを分離します。

ファイルを検査し、 を接続せずに を使用するバスを推定します。

npm run tune -- inspect tools/tuning/plan.local.json

npm.cmd run tune -- inspect tools/tuning/plan.local.json

モーターを変更せずにファームウェア、キャリブレーション、制限、プロファイル を読み取る :

npm run tune -- preflight tools/tuning/plan.local.json

npm.cmd run tune -- preflight tools/tuning/plan.local.json

動作 を使用してバッチ を実行します。

npm run tune -- run tools/tuning/plan.local.json

npm.cmd run tune -- run tools/tuning/plan.local.json

プリフライトで、予期せずクリップされたターゲット、モデル エラー、または 1 つの位置に折りたたまれたエンドポイント ペアが明らかになった場合は、実行しないでください。バッチは probeId を移動します。他のモーターは、見直した支持姿勢を保持する必要があります。

3. 順番にチューニングする

1. ベースライン: 候補のない の最初の動きとホールド。再現性を確立し、アラームを調査します。
2. 重力: ポーズ、方向、少なくとも 2 つの速度にわたってモデルをチェックします。この段階では、ゲインを変更せずにデータを収集します。
3. 速度: は、定常的な動きを使用した方向性フィードフォワードを比較します。
4. PID : 負荷全体にわたる P、D およびフィルタリングを比較します。発振を明らかにするには、より長いホールドを使用します。
5. Integral: は永続的なエラーの場合にのみ導入されます。小さな反転を含めて、ゲインとリミットを一緒にテストします。
6. モーション: は、加速度とランプ時間を比較する際にゲインを固定します。
7. 組み合わせモーション: 腕全体のパスを再生します。単独の関節調整では、連動した動きは検証されません。
8. 検証: 設定を凍結し、必要な速度、加速度、ペイロード、拡張ホールドを確認します。

ステージにより候補フィールドが制限されます。ベースライン、重力、および検証では設定は変更されません。合計出力制限は、自動的に調整されるのではなく、明示的に設定されたままになります。

4. 結果の解釈

各 tools/tuning/logs/<run>/ ディレクトリには、 events.ndjson および summary.json が含まれます。完了ステータス、バッチ前後のベースライン、独立した検証ペア、およびすべての合格基準を確認します。不完全または失敗したバッチには推奨事項はありません。ベースラインのドリフトにより、比較が決定的ではなくなる可能性があります。

メトリクスには、移動追跡 RMS、定常誤差とスパン、オーバーシュート、整定時間、合計応答時間、飽和率が含まれます。セトリングには帯域内で連続した間隔が必要です。早めの横断では不十分です。短いホールドでは、低速振動が存在しないことを確認できません。

正常終了時は設定済みの基準設定に戻り、位置保持を継続します。調整中の Ctrl+C は、Extension 再生とは異なり、トルクの無効化を試みます。中断する前に機構を支えてください。プロセスの強制終了やバスの切断では、それまでの位置保持が継続する場合があります。

5. 受け入れた設定を保存する

このツールは、優勝候補を自動的にインストールしません。レビュー後、ローカル プロファイルを更新し、キャリブレーション、モデル、ペイロード/取り付けの詳細、検証ログとともに保管します。以下のエクスポートでは、最初のモーション ガイドの名前付きポーズ コントローラーを使用します。プロファイルを受け入れられた値に更新します。 apply を使用するには、まずこのトップレベルの joints プロパティを tools/poses/controller.local.json に追加し、物理的な腕に一致するように ID を調整します。

"joints": [
  {"followerId": 1}, {"followerId": 2}, {"followerId": 3},
  {"followerId": 4}, {"followerId": 5}, {"followerId": 6}
]

これはプロパティのフラグメントであり、完全な JSON ファイルではありません。ファイルと隣接するプロパティの間にカンマを追加します。モーターに接続せずに新しいディレクトリにエクスポートします。

npm run tune -- export tools/poses/controller.local.json accepted-controller

npm.cmd run tune -- export tools/poses/controller.local.json accepted-controller

まだ存在しないディレクトリを使用してください。エクスポートでは設定が保証されません。エクスポートされたコントローラーをリプレイなしで適用するには、すべてのフォロワーに対して joints が含まれている必要があります。このコマンドは制御を変更し、ホールドを有効にします。

npm run tune -- apply accepted-controller/controller.json

npm.cmd run tune -- apply accepted-controller/controller.json

プロファイルを変更すると、トルクが一時的に解放される場合があります。通常の再生では独自の構成が適用されるため、別の apply コマンドは必要ありません。

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