5. Проверка и телеуправление

Проверено 2026-10-23

Проверьте каждый сустав

Откройте Управление роботом. Закрепите основание, уберите предметы из рабочей зоны и подготовьте отключение питания.

Подключите нужную руку, проверив модель и порт.
Изменяйте положение одного сустава за раз, начиная с небольшого движения вдали от упоров.
Убедитесь, что двигается выбранное звено, направление соответствует интерфейсу, кабели не натягиваются, а детали не сталкиваются.
Повторите для всех шести ID. Проверяйте захват без предметов и без пальцев между губками.
Если движение неожиданное — остановите руку. Проверьте модель, ID и калибровку до следующей попытки.

Откройте Телеуправление. Обе руки должны быть собраны и откалиброваны.

Сначала подключите ведомую руку, затем ведущую, как предлагает инструмент.
Проверьте порты и модели: рукоятка и курок относятся к Leader, захват — к Follower.
Начните с малого движения одного сустава Leader и проследите за соответствующим движением Follower.
Проверьте остальные суставы и курок. При неверном соответствии остановитесь и проверьте ID и калибровку.

Симптом	Что сделать
Нет USB-порта	Проверьте кабель с передачей данных и настольный Chrome/Edge. Закройте приложение или вкладку, занявшие порт.
Плата работает, моторы не отвечают	USB не питает моторы. Проверьте подходящий блок питания и его подключение.
Видны не все моторы	Отключите питание и проверьте разъёмы шины начиная с первого отсутствующего мотора. Убедитесь, что ID не повторяются.
Двигается другой сустав	Проверьте ID, модель и соответствие моторов узлам.
Поза в Lab не совпадает с рукой	Повторите калибровку нулей, точно выставив начальную позу.
Кабель натягивается или детали сталкиваются	Остановите движение, исправьте укладку/сборку, затем проверьте диапазоны.