3. Сборка Leader
Ведущая рука собирается с рукояткой и курком. Её моторы различаются по редукторам. До установки проверьте маркировку на коробках; назначьте ID по инструкции настройки. Питание подбирайте по маркировке своего комплекта.
Распределение моторов Leader
| ID | Узел | Код в видео | Редуктор |
|---|---|---|---|
| 1 | Основание | C044 | 1:191 |
| 2 | Плечо | C001 | 1:345 |
| 3 | Локоть | C044 | 1:191 |
| 4 | Запястье | C046 | 1:147 |
| 5 | Поворот рукоятки | C046 | 1:147 |
| 6 | Курок | C046 | 1:147 |
Собирайте при отключённом питании. Следуйте пяти роликам по порядку.
12. Leader: основание — мотор 1, C044
- Для основания возьмите мотор C044 с редуктором 1:191. Проверьте маркировку коробки до установки.
- Установите верхнюю качалку с M3×6 и подготовьте кабель. Закрепите мотор в основании четырьмя M2×6 — по два сверху и снизу.
- Установите держатель с двумя M2×6, затем вторую качалку. Прикрепите звено по четыре M3×6 сверху и снизу и установите держатель мотора плеча.
13. Leader: плечо — мотор 2, C001
- Для плеча нужен мотор C001 с редуктором 1:345 — он отличается от мотора основания.
- Установите верхнюю качалку и винт M3×6, подключите кабель. Вставьте мотор сверху и закрепите четырьмя M2×6.
- Установите вторую качалку и звено плеча. Закрепите по четыре M3×6 с каждой стороны.
14. Leader: локоть — мотор 3, C044
- Для локтя используйте C044, 1:191 — такой же тип, как в основании.
- Закрепите верхнюю качалку винтом M3×6, подготовьте кабель и вставьте мотор 3. Закрепите четырьмя M2×6.
- Наденьте вторую качалку, прикрепите предплечье и закрепите по четыре M3×6 с каждой стороны.
15. Leader: запястье — мотор 4, C046
- Подготовьте мотор C046 с редуктором 1:147.
- Установите верхнюю качалку, закрепите M3×6 и подготовьте кабель. Установите держатель и закрепите мотор четырьмя M2×6.
- Наденьте вторую качалку. Придерживайте её при наклоне узла: центрального фиксирующего винта здесь нет.
16. Leader: рукоятка и курок — моторы 5 и 6
- Для обоих моторов используйте C046, 1:147. Установите мотор 5 в держатель с двумя M2×6, затем качалку с M3×6.
- Подготовьте кабели к моторам 4 и 6. Прикрепите держатель запястья к мотору 4 по четыре M3×6 с каждой стороны.
- Вставьте рукоятку в паз и закрепите M2×6. Прикрепите узел рукоятки к качалке мотора 5 четырьмя M3×6.
- Вставьте мотор 6 и закрепите по два M2×6 с каждой стороны. Установите качалку с центральным M3×6, затем курок с четырьмя M3×6.
- Проверьте соединения шины, фиксацию рукоятки и свободный ход курка. Далее откалибруйте обе руки и проверьте телеуправление.
Подпишите USB-кабели и блоки питания обеих рук. Перед калибровкой проверьте, что каждая плата подключена к своей руке.