4. Калибровка в Lab

После сборки настройте нулевые положения, затем диапазоны движения. Для комплекта Follower + Leader выполните процедуру для каждой руки отдельно, выбирая её модель и порт. Калибровка камеры — дополнительный этап после крепления камеры.

1. Подготовка и подключение

1. Закрепите основание и освободите рабочую зону.
2. Проверьте питание, кабели и наличие всех шести моторов с разными ID.
3. Откройте Lab. Выберите модель своего комплекта и USB; в системном окне разрешите доступ к порту платы. Если порт занят, закройте другую вкладку или программу, которая использует эту руку.
4. Держите отключение питания доступным. Не перемещайте вручную мотор, который удерживает положение с усилием.

2. Нулевые положения

Откройте Калибровку моторов. Инструмент задаёт смещения, относительно которых Lab показывает углы суставов.

1. Убедитесь, что все шесть моторов соединены с платой.
2. Следуйте подсказке инструмента: аккуратно установите руку в начальное положение, в котором суставы направлены прямо вперёд. Сверяйте позу с показанным ориентиром, а не с положением руки после сборки.
3. Нажмите Подключить робота, выберите нужную модель и порт, затем выполните шаги калибровки.
4. Дождитесь окончания сохранения. Не отключайте питание во время записи.

3. Диапазоны движения

Откройте Калибровку робота. Этот инструмент записывает реальный диапазон каждого сустава.

1. Проверьте, что вокруг руки достаточно места, а кабели имеют запас длины.
2. Нажмите Подключить робота и следуйте последовательности измерений в мастере.
3. Доводите суставы только до допустимых механических границ. Не продавливайте упоры ради большего диапазона.
4. Завершите процедуру и дождитесь подтверждения сохранения. После этого переходите к небольшим пробным движениям.

4. Камера, если установлена

Калибровка камеры определяет параметры объектива по шахматной доске. Она нужна для задач, где изображение используется для измерений; настройку моторов она не заменяет.

1. Закрепите камеру окончательно и подготовьте калибровочную шахматную доску по требованиям инструмента.
2. Войдите в аккаунт Lab. При первом открытии инструмент предложит установить компонент OpenCV.
3. Выберите камеру и следуйте подсказкам: снимайте доску в разных положениях и под разными углами, избегая смазанных кадров.
4. Сохраните результат. После перемещения или перефокусировки камеры повторите калибровку.

Когда повторить

После замены мотора или пересборки сустава повторите нули и диапазоны, затем проверку движения. После изменения крепления камеры повторите её калибровку.

Далее: проверка результата →